هدف این پروژه طراحی کنترلر مناسب برای پایداری کوادروتور می باشد. در مدل سازی پرنده از بیان زوایای اویلری استفاده شده و معادلت حرکت با استفاده از روش نیوتن اویلر به دست آمده اند. با در نظر گرفتن نیروی درگ اصطکاکی ناشی از سرعت خطی ربات سعی در واقع گرایانه بودن مدل شده است. در ادامه با کمک گرفتن از تابع معکوس دوران و ژاکوبین سرعت ها سعی در جدا کردن دوازده معادله حالت از هم و خارج کردن ترم های به ش...

هدف از این تحقیق، ارائه کنترل کننده ای جدید مبتنی بر روش تابع انرژی لیاپانوف برای کنترل کننده یکپارچه بهینه توان می باشد. در این مقاله تابع انرژی لیاپانوف با بکارگیری پارامترهای کنترلی محلی، به منظور بهبود پایداری گذرای سیستم قدرت مورد استفاده قرار می گیرد. کنترل کننده یکپارچه بهینه توان از ادوات ترکیبی می باشد که از ترکیب کنترل کننده یکپارچه توان و ترانسفورماتور تغییر دهنده فاز، ساخته شده است....

سیستم ترمز ضد قفل خودرو با کنترل فشار ترمزی و تنظیم لغزش طولی چرخ ها در مقدار بهینه، مانع قفل شدن چرخ ها در طول ترمزگیری های شدید شده و در نتیجه فاصله ی توقف خودرو را به حداقل مقدار خود می رساند. در این مقاله، یک کنترل کننده ی جدید بصورت دولایه برای سیستم ترمز ضد قفل خودروهای سنگین با بیش از دو محور ارائه شده است که سازگار با شرایط مختلف جاده ای می باشد. در لایه بالایی، یک کنترل کننده ی فازی طر...

مقدمه: یادگیری الکترونیکی شیوه ای به منظور تسهیل و ارتقاء یادگیری با کمک ابزارهای مبتنی بر فناوری اطلاعات و ارتباطات است. هدف کلی این پژوهش بررسی مقایسه ای دانش و رضایت مندی پزشکان عمومی شرکت کننده در دوره بازآموزی دیابت با دو شیوه آموزش الکترونیکی (نابرخط) و آموزش سنتی بود. مواد و روش ها: این پژوهش به روش نیمه تجربی بر روی پزشکان عمومی شرکت کننده در دوره بازآموزی دیابت انجام گرفت. کلیه نمونه ه...

سیستم های قدرت مدرن نیازمند انعطاف پذیری درکنترل، افزایش هوشمندی و بهینه سازی به منظور توانایی تامین تعادل میان بار و تولید در پی انتشاشات جدی هستند. این معضل امروزه به دلیل افزایش تعداد میکروشبکه ها بیشتر به چشم می آید. میکروشبکه ها بیشتر از تولیدات توان الکتریکی انرژی های تجدیدپذیر استفاده می کنند، که به دلیل ارتباطشان با طبیعت پیوسته تغییر می کنند. این تغییرات و عدم قطعیت های معمول درسیستم ه...

در این تحقیق یک عملگر الکترو-پنوماتیکی کنترل شده توسط شیرهای سولنوئیدی بررسی می شود. آرایش های مختلفی از شیرها با دقت های متفاوت برای این کنترل وجود دارند که در این تحقیق بررسی های لازم روی رفتار شیرهای 2-3 و 2-2 انجام شده است برای این منظور یک مدل دینامیکی غیرخطی از شیر قطع و وصل سریع سولنوئیدی و سیلندر پنوماتیک ارائه، و زیرسیستم های الکتریکی، مغناطیسی ، مکانیکی و سیالاتی از آنها بررسی شده است...

دراین رساله کنترل نیمه فعال ارتعاشات لرزه ایی سازه های مجهز به میراگرهای اصطکاکی مورد تحقیق قرار می گیرد. برای تنظیم نیروی لغزش در میراگرهای اصطکاکی از مواد پیزوالکتریک استفاده شده است. مواد پیزوالکتریک نیروی لازم برای تنظیم نیروی لغزش در میراگرها را بوسیله ی محرک ها فراهم می کنند. هدف از این رساله بررسی عملکرد این نوع میراگرهای اصطکاکی هوشمند در بادبند بمنظور کاهش پاسخ های لرزه ای سازه می باشد...

یکی از کاربرد های جدید شبکه ی جهانی اینترنت، به اشتراک گذاری خدمات مختلف برای مشتریان است، به عنوان مثال ارائه سرویس هایی مانند فروش و رزرو بلیط هواپیما، هتل و تور که امروزه توسط سازمان ها به مشتریان ارائه می شوند. بسیاری از خدمات به علت پیچیدگی زیاد باید توسط ترکیبی از وب سرویس ها انجام شوند. باتوجه به افزایش تعداد سرویسهایی که عملکرد یکسانی ارائه می دهند، انتخاب وب سرویسهای مناسب برای انجام ی...

در این تحقیق، تأثیر الکترونیکیکردن یک زنجیره تأمین بینالمللی شامل فرستنده کالا، گمرک و توزیع کننده داخلی و خرده فروش، بر سطح رضایتمندی مشتری، مورد بررسی قرار میگیرد. سه پارامتر به عنوان سطح رضایتمندی مشتری در نظر گرفته شده است که عبارتند از: سطح موجودی زنجیره، سطح سرویسدهی و اثر شلاقی. در این زنجیره تأمین بینالمللی، گمرک به عنوان یک گلوگاه در نظر گرفته شده است، که سبب تأخیرزمانی در رساندن کالا ...

در این پایان نامه، روشی ساده و در عین حال کارآمد برای طراحی کنترل کننده های pi دیجیتالی در حوزه فرکانس با استفاده از یک روش گرافیکی برای فرآیندهای صنعتی با تاخیر زمانی ارائه شده است. در روش گرافیکی، ابتدا تابع تبدیل حلقه باز را درحوزه دیجیتال بدست آورده و سپس با استفاده از تبدیل دو خطی معادل آن را در حوزه فرکانس بدست می آوریم . سپس ناحیه پایداری در فضای پارامترهای کنترل کننده یافت شده است. بدیه...