در این مقاله نحوه مدلسازی دینامیک سیستم متشکل از آلیاژهای هوشمند و الگوریتم پیاده سازی آن بوسیله کامپیوتر به تفصیل بیان می شود. در آلیاژهای هوشمند، مدول الاستیستیه به علت وجود فازهای از نوع مارتنزیت و آستنیت در ساختار میکروسکوپی آلیاژ و وقوع استحاله میان آنها به صورت تابعی از زمان انجام می گیرد. در حالیکه، معادلات توصیف کننده دینامیک سیستم فرم پایه خود را (حالتی که مدول الاستیسته ثابت باشد) حفظ...

کنترل عمق زیردریایی‌های بدون سرنشین به‌دلیل حضور اغتشاش، نویز و دینامیک‌های غیرخطی، امری دشوار در زمینه کنترل سیستم‌ها محسوب شده و برای حل آن به روش‌هایی که نسبت به عدم قطعیت‌های سیستم مقاوم باشند، نیاز است. یکی از روش های مقاوم در برابر عدم قطعیت‌ها و اغتشاشات، کنترل کننده مدلغزشی است. علی رغم این مزیت، اما در عمل به‌دلیل تاخیر محاسباتی و محدودیت در عملگرها، تغییرات آنی امکانپذیر نبوده و منجر ...

در پروژه حاضر تعیین ظرفیت حمل بار در رباتهای با مفاضل الاستیک به شیوه کنترل مود لغزشی ارایه می گردد همچنین روش تعیین ظرفیت حمل بار در این رباتها با استفاده از روش خطی سازی به وسیله بازخورد بهینه سازی می شود این پروژه ابتدا روش تعیین معادلات دینامیکی ربات با مفاصل الاستیک و اماده سازی آنها را برای کنترل به شیوه مود لغرشی ااریه می دهد. سپس الگوریتم کنترل مود لغرشی روی ربات در دو حالت عدم وجود و و...

این مقاله به دو موضوع پایدارسازی وسایل ابر حفره ساز در مود عمق و تخمین متغیرهای حالت برای اجرای کنترل کننده طراحی شده می­پردازد. ابتدا با بهره گیری از تئوری خطی سازی با پسخور، مدل غیرخطی، خطی سازی و سپس برای پایدار کردن مدل کنترل کننده­ایی بر مبنای روش LQR طراحی شده است. این روش نیاز به پسخور همه متغیرهای حالت دارد، در حالی که در عمل، اندازه گیری همه متغیرهای حالت ممکن نیست و لازمست داده های حس...

چکیده در مقاله حاضر جهت انجام آزمون تجربی، تحلیل خطی و غیرخطی ایرفویل دو درجه آزادی در جریان مادون صوت تراکم ناپذیر مورد بررسی قرار گرفته است. معادلات حاکم از روش لاگرانژ و با استفاده الگوی آیرودینامیکی واگنر برای حل در حوزه زمان استخراج شده است. سامانه فلاتر دو درجه آزادی، ترکیبی از دو مود خمشی و پیچشی می باشد. این سامانه شامل یک بال صلب قابل نصب بر روی تکیه گاه الاستیک برای آزمایش فلاتر است. ...

طراحی یک سیستم کنترلی برای کوادروتور که همزمان باعث پایداری زاویه شده و مسیر مطلوب را تعقیب کند، از اهمیت ویژه¬ای برخوردار است. امروزه تعقیب مسیر توسط کوادروتور با وجود سیستم دینامیکی غیرخطی، کوپل شده و زیرعملی جزء آخرین پیشرفت¬های پژوهشی است. روش مود لغزشی گام به عقب یکی از روش¬هایی است که بسیار برای کوادروتور استفاده شده است با این حال این روش در ورودی کنترل کننده چترینگ ایجاد می¬کند که می¬تو...

در نظرگرفتن الگوهای بار جانبی و نحوه ی تعیین تغییرمکان هدف در مورد پل ها در تحلیل های استاتیکی غیرخطی فزاینده، همواره یکی از مسائل مورد توجه پژوهشگران بوده و الگوهای بار متداول آیین نامه یی، الگوی بار متناسب با شکل مود اصلی سازه و الگوی بار جانبی متناسب با جرم است. در همین زمینه، یکی از روش های مورد استفاده برای تعیین تغییرمکان هدف برای الگوی بار جانبی متناسب با شکل مود اصلی سازه، استفاده از رو...

در این تحقیق تأثیر متغیرهای عملیات حرارتی پس گرم (زمان و جریان جوشکاری) در جوشکاری مقاومتی نقطه ای بر ریزساختار، سختی و استحکام جوش در کشش متقاطع و مود شکست نمونه های فولاد 760trip با ترکیب شیمیایی( wt%0/2 c= ،wt% 1/5 = mn و wt %1/49=si) و ضخامت 1/5 میلیمتر مورد بررسی قرار گرفت. همچنین ارتباط ساختار و خواص مکانیکی نقطه جوش ها بررسی شد. در این بررسی بعد از انجام چند آزمایش مشخص شد که در شدت جریا...

یکی از روش‎ های نوین در زمینه کنترل فعال جریان استفاده از محرک الکتروهیدرودینامیک است که به وسیله تزریق مومنتم به لایه مرزی سبب جلوگیری از وقوع پدیده جدایش و کاهش ضریب بازدارندگی می شود. در تحقیق حاضر، میدان جریان و مشخصه های آیرودینامیکی از قبیل ضریب بازدارندگی و ضریب فشار بر روی بالواره نامتقارن naca 4412 بدون حضور میدان الکتریکی و همچنین تحت تاثیر محرک الکتروهیدرودینامیکی در شرایط دو بعدی، آ...

امروزه با پیشرفت تکنولوژی، تجهیزاتی معرفی می شوند که به کیفیت انرژی الکتریکی وابستگی بیشتری دارند. یکی از مهم ترین پارامترهای نشان دهنده کیفیت انرژی، دامنه ولتاژ تجهیز است که باید در محدوده قابل قبولی قرار گیرد. با توجه به وابستگی دامنه ولتاژ و توان راکتیو، مدیریت توان راکتیو یکی از موضوعات بسیار مهم در زمینه برنامهریزی و بهرهبرداری سیستمهای قدرت است. امروزه علاوه بر خازن و راکتور، ادوات facts ...