در این تحقیق طراحی مسیر در فضای مفاصل رباتهای همکار با نامعینی سینماتیکی، به کمک نظریه کنترل بهینه بررسی شده است. در این روش با در نظر گرفتن یک تابع هدف و مینیمم سازی آن در کل مسیر، پاسخ بهینه مسیر هریک از مفاصل محاسبه می شود. با استفاده از اصل مینیمم سازی پونتریگن1 و تعیین نوع شرایط اولیه حاکم بر سیستم دینامیکی، مسئله شرط اولیه به مسئله شرط مرزی دوطرفه تبدیل می شود و معادلات سینماتیک مستقیم به...

انسان ها دانش دقیقی از جهان واقعی ندارند اما می توانند کارهای متنوعی انجام دهند. چشم های بشر نقش مهمی در زندگی آن ها دارند. با کمک چشم ها مختصات هدف را می توان بدست آورد همچنین به کمک چشم ها میتوان اشیای متنوع، با پا رامترهای نا معلوم را برداشت و آن ها را به طور ماهرانه برای انجام کارها بکار برد و می توان یک وسیله را از نقاط مختلف آن گرفته و آن را بدون مشکلی به کار برد. در هر حالت انسان ها آگاه...

تجهیزات و مصرف کننده های الکترونیکی غالبا برای کارکرد صحیح خود نیاز دارند تا ولتاژ تغذیه ثابت و بودن تغییری را در شرایط مختلف باتری دستگاه داشته باشند. با توجه به اینکه ولتاژ پایانه باتری های این تجهیزات در شرایط شارژ کامل و دشارژ نسبی می تواند بسیار متفاومت باشد، لازم است تا مدار بخش تغذیه بتواند ولتاژ بزرگتر و یا کوچکتر از ورودی را تولید کند. یکی از راه حل مناسب و بهینه برای انجام این عمل را ...

در چند دهه ی اخیر مساله ی ضدکنترل آشوب که بیان گر ورود رفتار آشوبناک در یک سیستم غیرآشوبی می باشد، مورد توجه قرار گرفته است. به همین منظور با ورود رفتار آشوبناک در سیستم پاندول معکوس چرخشی(rip) از این مزایا در حوزه ی شناسایی سیستم، تشخیص و جبران سازی خطا بهره گرفته شده است. این سیستم در کنترل خطی و غیر خطی به عنوان سیستم مکانیکی غیرخطی، زیر فعال ، غیرکمینهفاز و ناپایدار بسیار مورد توجه است. زیر...

در مقاله حاضر یک مدل غیرخطی جدید برای میراگر مغناطیسیMR   بر پایه مدل بوک‌-ون ساده شناسایی و ارائه می‌شود که علی­رغم دارا بودن خاصیت غیرخطی هیسترزیس، نسبت به جریان الکتریکی خطی است. این مزیت باعث می‌شود که بتوان به راحتی از این مدل به عنوان مدل معکوس در سیستم کنترلی تعلیق نیمه فعال خودرو جهت تبدیل نیرو به جریان الکتریکی استفاده کرد. همچنین برای ارزیابی بهتر مدل پیشنهادی، یک مدل چند جمله‌ای غیر ...

یادگیری معکوس رویکرد تقریبا جدید ی در تدریس است که در آن جایگاه سخنرانی معلم درکلاس و انجام تکلیف در منزل با هم جا به جا می‌شود، به عبارت دیگر آشنایی با درس و درک آن در بیرون کلاس اتفاق می افتد و انجام تمرین و تکلیف در داخل کلاس رخ می دهد. از این رویکرد می توان در برنامه پیش از خدمت نو معلم های بهره مند شد. این مقاله به بررسی توسعه حرفه ای معکوس بر پیشرفت نو معلمان زبان انگلیسی پرداخته است. به ...

شبکه های عصبی فازی نوع-2 توانایی بالایی در شناسایی و کنترل سیستم های غیرخطی، سیستم های تغییرپذیر با زمان و نیز سیستم های دارای نامعینی دارند. در این مقاله روش طراحی کنترل کننده معکوس تطبیقی عصبی فازی نوع-2 جهت کنترل برخط سیستم های دینامیکی غیرخطی مورد بررسی قرار گرفته است. ابتدا ساختار کلاسی از شبکه های عصبی فازی نوع-2 بازه ای مدل t-s نمایش داده می شود. این شبکه هفت لایه دارد که عملیات فازی ساز...

در این مقاله، کنترل سرعت سیستم های سروهیدرولیک با استفاده از شبکه های عصبی مورد بررسی قرار گرفته است. ساختار کنترلی عصبی مورد استفاده ساختار آموزش خطای پس خور fel می باشد و اساس آن مبتنی بر یادگیری دینامیک معکوس سیستم تحت کنترل و کمینه کردن خروجی کنترلر کلاسیک به عنوان تابع هزینه شبکه است. در این مقاله، از شبکه های پیش خور سه لایه استفاده شده و در لایه میانی آن، توابع سیگمویید انعطاف پذیر به کا...

هدف از کنترل بهینه یافتن یک قانون کنترل برای سیستم دینامیکی می باشد، که علاوه بر تضمین پایداری سیستم، یک تابع هزینه را که بر روی حالات و ورودی های سیستم تعریف می شود؛ مینیمم کند. حل مسئله کنترل بهینه در سیستمهای غیرخطی منجر به حل یک یا دو معادله دیفرانسیل با مشتقات جزئی خواهد شد که حل آن جز در حالتهای خاص، پیچیده و گاه غیر ممکن می باشد. از این رو محققین به دنبال روشها و قوانین کنترلی بوده اند ک...

رویکرد کنترل مبتنی بر رگرسور، از رویکردهای رایج حوزه کنترل سیستم­های غیرخطی است که به حوزه کنترل ربات­های سیار نیز توسعه یافته است. بازنویسی مدل فرآیند در قالب ماتریس رگرسور با نایقینی­ها جهت برپایی قاعده کنترل در این رویکرد، نیازمند آگاهی از ساختار دینامیکی سیستم است. بدیهی است پارامتری سازی فرآیند از مشکلات اصلی این رویکرد کنترلی محسوب می­شود که موجب توسعه راهبردهای فاقد رگرسور شده است. اصول ...