بازوی رباتیک سیار با ویژگی­های اثر متقابل بین بازو و بدنه متحرک ربات، قید­های هولونومیک و غیرهولونومیک، دینامیک چند متغیره و غیرخطی، یک سیستم پیچیده است و کنترل آن با اغتشاش خارجی، عدم قطعیت پارامتری و دینامیک مدل­نشده مواجه می­شود. از این رو، بکارگیری سیستم­ کنترل فازی تطبیقی بخاطر توانمندی غلبه بر عدم قطعیت و تقریب توابع غیرخطی بر پایه قضیه تقریب عمومی برای کنترل موقعیت ربات پیشنهاد می­شود. ب...

به منظور برآورد اجزای واریانس ژنتیکی خصوصیات زراعی آفتابگردان، 16 هیبرید سینگل­کراس حاصل از تلاقی 4 لاین رستور با 4 لاین نرعقیم به عنوان تستر در ایستگاه تحقیقات کشاورزی و منابع طبیعی خوی ارزیابی شدند. آزمایش در قالب طرح بلوک‌های کامل تصادفی با سه تکرار از نظر خصوصیات زراعی در دو شرایط جداگانة آبیاری مطلوب و محدود ارزیابی و داده­های حاصل بر اساس طرح تلاقی لاین­×­ تستر تجزیه شدند. بر اساس نتایج ح...

کنترل موقعیت بازوی ربات، به دو روش کنترل در فضای مفصلی و کنترل در فضای کار انجام می گیرد. در بازوهای ربات عملیاتی در صنایع دریایی، به علت پیچیدگی و محدودیتهای موجود در فضای کار، تاثیر عدم قطعیت ها بر عملکرد بازوی ربات بیشتر می گردد. بنابراین کنترل مطلوب در فضای مفصلی، لزوماً کنترل مطلوب در فضای کار را نتیجه نمی دهد. از طرفی استفاده از معکوس ماتریس ژاکوبین در محاسبه معادلات دینامیکی بازوی ربات در...

برای کنترل سرعت خودرو در بزرگراه­ها و فاصله خودرو در ترافیک شهری، قوانین کنترل دینامیک طولی خودرو برای یک خودروی سواری پیشنهاد داده شده است. در این مقاله معادلات دینامیک غیرخطی و کاملی از دینامیک طولی یک خودرو شامل موتور و سامانه انتقال حرکت آورده شده است. هم چنین کنترلر دارای دو حلقه داخلی و خارجی است. کنترلر حلقه داخلی شامل دو کنترلر مجزا برای کنترل گشتاور موتور و گشتاور ترمز است که نقش آن رد...

امروزه کاربرد سیستم های شناسایی چهره به منظور تشخیص هویت، کنترل تردد و حفاظت اطلاعات افزایش چشمگیری داشته است. این سیستم ها معمولا نیازمند پایگاه بزرگی از تصاویر چهره هستند. محدودیت حافظه و افزایش سرعت بازیابی از جمله عواملی هستند که ما را به سوی فشرده سازی این تصاویر سوق می دهند. نکته مهمی که در فشرده سازی این تصاویر باید در نظر گرفته شود، حفظ کیفیت ویژگی های مهم چهره در حد مناسب، مخصوصا در نر...

امروزه تحولات حقوق اداری باعث پدیداری مفاهیم نو شده است. اداره مطلوب یکی از این مفاهیم نو پدید است که حتی در برخی از قوانین اساسی از آن به عنوان حق شهروندان یاد شده است (به عنوان مثال قانون اساسی افریقای جنوبی). در قوانین و مقررات اساسی و اداری جمهوری اسلامی ایران نیز بسیاری از مولفه های اداره مطلوب شناسایی شده است. در این تحقیق ضمن نقد و بررسی و تحلیل نظام نظارت سازمان بازرسی کل کشور، نقش این ...

شهرهای ایران خصوصاً در سال های اخیر رشد شتابان و ناموزونی را تجربه کرده اند. با توجه به این رشد شتابان شهرنشینی و همچنین عدم وجود سیستم مدیریتی کارآمد چه در گذشته و چه در حال به نظر می رسد وجود سیستم مدیریتی جدید که نگرشی پویاتر به شهر و شهروندان داشته باشد، لازم است. اگر مجموعه نظریه ها و پژوهش های تجربی ارائه شده بیانگر ترکیب علی برای تحقق حکمرانی خوب باشند، یک نقطه مشترک در همه نظریه های مورد...

رسیدگی به وضعیت مسکن روستایی جزو یکی از برنامه­های اساسی توسعه روستایی در اکثر کشورها به­ویژه کشورهای در حال توسعه است. در نواحی روستایی با توجه به ماهیت متفاوت مسکن و کارکرد چندمنظوره آن، مسکن روستایی باید دارای ویژگی­هایی باشد، هرچند شکل مساکن در بسیاری از مناطق روستایی تابعی از اقلیم، پوشش گیاهی و موقعیت سکونتگاه­ها می­باشد. در همین راستا هدف اصلی این تحقیق در پی بررسی مساکن روستایی در نواحی...

اعمال انسان ها تابع ذهنیت آن ها در خصوص یک موضوع است. ارزش ها و به تبع آن تصمیمات و اقدامات با تغییر ذهنیت افراد تغییر می کنند. وجوه مؤثر در طرح و ساخت مسکن به شکل یک سری محدودیت­ها، امکانات، خواسته­ها، و نیازها در ذهن روستایی تأثیر می گذارد و منجر به تصمیم گیری های وی در شکل و روش احداث مسکن می­شود. بنا بر این ذهنیت از یک طرف برآیند وجوه مؤثر و از طرف دیگر منشأ تصمیمات اجرایی افراد در مورد مسک...