طراحی مسیر به عنوان اولین قدم در تعیین چگونگی حرکت و کنترل سیستم های رباتیک مطرح می باشد. در سیستم های ربات با درجات آزادی اضافه، افزونگی در ساختار ربات این اجازه را به طراح می دهد که علاوه بر طراحی مسیر، یک اندیس سینماتیکی یا دینامیکی را نیز در طول مسیر حرکت بهینه نماید. در این رساله طراحی مسیر ربات های انعطاف پذیر سری و همکار صفحه ای دارای درجات آزادی اضافه با هدف کاهش ارتعاشات در طول مسیر حر...

امروزه با توجه به پیشرفت صنایع حساس مانند صنایع هسته ای، هوافضا، پزشکی و ... و نیاز به تولید قطعاتی با صافی سطح بسیار بالا و عاری از عیوب سطحی، دستیابی به روش های جدید پرداخت قطعات ضروری است. پرداختکاری سایشی به کمک میدان مغناطیسی یکی از روش های مدرن ماشینکاری است که با استفاده از نیروی میدان مغناطیسی، براده برداری را در مقیاس نانومتری انجام میدهد. در این روش با اعمال نیروی مغناطیسی روی ابزار س...

طراحی مسیر در روباتیک موضوع بسیار مهمی است که عموما به عنوان کنترل سطح بالا برای حرکت روبات مطرح می شود. روش های طراحی مسیر متعددی برای بازوها و پلت فرم ها با در نظر گرفتن قیود موجود و مدلسازی های مختلف وجود دارد و از این منظر، محققین این روش ها را به دو قسمت مستقیم و غیرمستقیم تقسیم می کنند. هر دو این روش در این پایان نامه مورد بررسی قرار گرفته است. به دلیل سرعت زیاد در طراحی مسیر به روش مستقی...

در این مقاله، فرآیند نوینی با عنوان فرم‌دهی تدریجی ورق‌های فلزی معرفی می‌شود که در آن حرکت ابزار فرم‌دهنده کاملاً تدریجی و کنترل‌شده است. بنابراین، می‌توان براساس حرکت کنترل شده‌ی ابزار، تغییر شکل‌های پیچیده را در ورق‌های فلزی ایجاد کرد. به منظور پیش‌بینی رفتار ورق فلزی در حین فرآیند و بررسی امکان فرم‌پذیری آن، شبیه‌سازی دقیق فرآیند در نرم‌افزار و بررسی نقاط بحرانی عملیات شکل‌دهی تدریجی امری ضرو...

وجود مواد آلیاژی، کامپوزیت ها و سوپرآلیاژها که ماشینکاری آنها به روش سنتی مشکل و پرهزینه است، نیاز به ابداع فرآیندهای جدید را افزایش داده است. ماشینکاری به کمک ارتعاشات آلتراسونیک فرآیند جدیدی است که به منظور رفع محدودیت ها و یا بهبود توانایی ماشینکاری توسعه داده شد. تراشکاری به کمک ارتعاشات آلتراسونیک بیضوی یکی از این فناوری ها می باشد که به سر ابزار برشی حرکت ارتعاشی آلتراسونیک بیضوی را می اف...

ماشینکاری الکتروشیمیایی(ecm)، ماشینکاری تخلیه الکتریکی (edm) و ماشینکاری با لیزر از جمله روش های مرسومی هستند که اثرات و نتایج موفقیت آمیزی را در ماشینکاری در ابعاد میکرو(میکروماشینکاری) بدست می دهند. این روش های ماشینکاری موجب تخریب سطح مورد نظر و آسیب دیدن آن، اعمال پتانسیل اضافی، ایجاد حفرات بر روی سطح مورد نظر و مشکلاتی دیگر می شوند. ماشینکاری زیستی یکی از جدیدترین روش های ماشینکاری است که ...

در حرکت توده­یی ربات­ها مهمترین مبحث ایجاد پایداری در طول حرکت می­باشد. پایداری در حرکت توده­ی ربات­ها شامل مواردی همچون عدم برخورد اعضاء با یکدیگر و عدم برخورد اعضاء با موانع موجود در مسیر حرکت می­باشد. در این مقاله الگوریتمی جدید در قالب یک معادله­ی دینامیکی بر مبنای معادلات لاگرانژ برای پایداری حرکتی توده­ی ربات­ها ارائه می­شود. هدف از ارائه این الگوریتم جدید ایجاد تجمع در نقطه­ی هدف می­باشد...

در هنگام ماشینکاری بخشی از حرارت ایجاد شده بر اثر عمل کنش لبه های برنده ابزار نسبت به قطعه کار که به ماشین منتقل می شود و علاوه بر آن، اصطکاک ایجاد شده در حرکت مداوم Ball Screwها در داخل Nut که بر اثر جابجا شدن محورهای ماشین بوجود می آید، باعث انبساط ابعادیBall Screw خواهد شد. به دلیل طویل بودن و نسبت طول به قطر زیاد، انبساط ایجاد شده در راستای طول Ball Screw حایز اهمیت خواهد بود. زیرا در پی هر...

از مهمترین مسائل در اتوماسیون سیستمها، کنترل شرایط کاری سیستم می باشد. در ماشینکاری نیز کنترل سایش ابزار از اهمیت زیادی برخوردار است. چرا که روی دقت ابعادی، صافی سطح قطعه، مسائل اقتصادی ماشینکاری، عمر ماشین ابزار و نیروهای ماشینکاری تاثیر می گذارد. برای اندازه گیری سایش ابزار نیاز به توقف عملیات ماشینکاری می باشد. در سیستمهای تولیدی اتوماتیک سعی بر آن است که بتوان بدون قطع عملیات، سایش ابزار را...