با توجه به اهمیت روز افزون ربات ها در زندگی امروز، نیاز به ربات های کم حجم و سبک تر با سرعت، دقت و توان بالاتر بیش از هر زمان دیگری احساس می شود. از آنجا که دیگر ربات های صلب و سنگین کارایی خود را برای برآوردن چنین نیاز هایی از دست داده اند، برای برآوردن این نیاز ها به کارگیری سیستم انتقال قدرت جدید برای ایجاد گشتاور زیاد در سرعت های کم در ربات ها امری اجتناب ناپذیر است. عمده ترین منشا ایجاد ان...

در این پایان نامه، به کنترل غیر متمرکز سیستم‏های مقیاس وسیع خطی بر اساس محدودیت های کارآیی پرداخته می‏شود. در این تحقیق، روش طراحی کنترل کننده‏های محلی بر اساس یکی از روش های محدودیت های کارآیی در نظر گرفته می شود. از جمله محدودیت های کارآیی می توان به انتگرال بود، فرمول سطح و حد مدول اشاره کرد. از مزایای این روش نسبت به روش های پیشین می توان به طراحی کنترل کننده حتی برای سیستم های غیر کمینه فا...

در این تحقیق یک دستگاه شاخه‏تکان نیوماتیک قابل حمل و سبک برای برداشت میوه‏هایی که می‏توان با تکانیدن شاخه برداشت کرد، طراحی و ساخته شد. جریان هوا و جریان الکتریکی لازم برای به کارانداختن دستگاه از مجموعه‏ای متشکل از مولد الکتریکی و کمپرسور باد سوار بر شاسی قابل حمل تأمین می‏گردد. برای کنترل بسامد ارتعاش مجهز به یک کنترل کنندۀ منطقی برنامه‏پذیر (plc) و به منظور تغییر دامنۀ نوسان مجهز به سیستم پا...

در این پایان نامه، امکان کنترل پاسخ قابهای ساده چند درجه آزادی به بارگذاری انفجاری دوردست با استفاده از تاندونهای غیر فعال و دستگاههای نیمه فعال تنظیم پذیر مورد بررسی و تحلیل قرار گرفته است. در بررسیها از طرحِِ جدید دستگاه تنظیم پذیر که دارای دوشیر کنترل می باشد به همراه دو قانون کنترل (4-3-2-1) و (4-2) استفاده شده است. این دستگاه به عنوان قسمتی از یک سیستم مهاربندی متشکل از تاندونهای تنظیم پذیر ...

پژوهش حاضر با هدف بررسی تأثیر متغیرهای رفتاری کنترل هیجانات و تحمل ابهام بر تصمیم­گیری حکیمانه در سازمان انجام شده است. از آنجا که افراد در شرایط یکسان و تحت تأثیر حالات رفتاری، تصمیمات متفاوتی می­ گیرند، بنابراین مسئله پژوهش این است که چگونه متغیرهای رفتاری می­تواند تصمیم­گیری حکیمانه را تحت تأثیر قرار دهد. پژوهش از لحاظ روش تحقیق از نوع توصیفی- پیمایشی است. جامعه آماری پژوهش کارکنان دانشگاه ا...

تنش خشکی به عنوان مهم ترین تنش غیرزیستی نقش مهمی در کاهش تنوع ژنتیکی و عملکرد گیاهان زراعی در جهان دارد. مطالعه حاضر با استفاده از سری کامل لاین های دیزومیک جایگزین شده گندم نان(1A, 2A, …,7A) ، (1B, 2B, …, 7B) و (1D, 2D, …, 7D) به همراه والدهای دهنده (Triticum aestivum L.cv. Sheynne) و گیرنده (T. aestivum L. cv. Chinese spring) دریافتی از موسسه تحقیقات علوم آکادمی مارتون واشر مجارستان به منظور ...

شبکه های موردی بین خودرویی گونه ای از شبکه های موردی سیار است که نودهای آن را وسایل نقلیه موجود در خیابان تشکیل می دهند. مسیریابی در این شبکه ها به دلیل ویژگی های منحصر به فرد آن ها، نظیر سرعت بالای وسایل نقلیه و توپولوژی بسیار پویا همواره مورد توجه کمیته های تحقیقاتی بوده است. از آنجایی که در این شبکه ها، امکان ارسال به گره بعدی در تمامی مکان ها و ساعات برای وسایل نقلیه وجود ندارد، پروتکل های ...