استفاده روزافزون از محرکه های الکتریکی قابل کنترل و مشکلات زیست محیطی از یک طرف و افزایش روزافزون هزینه انرژی از طرف دیگر، طراحی و ساخت سیستمهایی که انرژی را به صورت بهینه مصرف نمایند، ضروری کرده است . کنترل بهینه بازده موتورها با حداقل کردن تلفات میسر است . در این پایان نامه پس از بررسی روشهای کمینه سازی تلفات در موتورها با ارائه مدل موتور همراه با تلفات آهن، روشی نوین برای یافتن نقطه کمینه تل...

طراحی مسیر به عنوان اولین قدم در تعیین چگونگی حرکت و کنترل سیستم های رباتیک مطرح می باشد. در سیستم های ربات با درجات آزادی اضافه، افزونگی در ساختار ربات این اجازه را به طراح می دهد که علاوه بر طراحی مسیر، یک اندیس سینماتیکی یا دینامیکی را نیز در طول مسیر حرکت بهینه نماید. در این رساله طراحی مسیر ربات های انعطاف پذیر سری و همکار صفحه ای دارای درجات آزادی اضافه با هدف کاهش ارتعاشات در طول مسیر حر...

ربات زیرآبی فصل مشترکی بین علم رباتیک و مهندسی اقیانوس میباشد و کاربردهایی نظیر بازرسی محیطی، نقشه برداری اقیانوسی و کاوش در اعماق آب ها را دارد. در این پژوهش حرکت یک ربات زیرآبی توسط سیستم کنترلی anfis و الگوریتم ممتیک هدایت و کنترل می گردد. منظور از کنترل در این نوشتار ردیابی مسیر می باشد. الگوریتم ممتیک، نوعی الگوریتم تکاملی می باشد که برای بهینه سازی یک مسئله، از روش ترکیب جستجوهای محلی با ...

هدف از انجام این پایان نامه، ارائه روشی برای بهینه سازی توپولوژیک سازه ها به کمک روش تغییرات مرزهاست. غالباً روش های تغییرات مرزی برای بهینه سازی توپولوژی مناسب نمی باشد امّا در این پایان نامه روش کارا و قدرتمند مجموعه سطوح تراز در بهینه سازی سازه های ارتجاعی خطی که تابع هدف و قیود مسئله ی بهینه سازی مورد انتظار ما را اقناع می کند معرفی می شود. در این روش، سازه ای که بهینه سازی می شود، مرزهای آ...

امروزه با رشد و توسعه ی سیستم های سنجش از دور و تولید داده های فراطیفی با قدرت تفکیک طیفی بالا انتظار می رود که شناسایی پدیده ها با دقت بیشتری انجام گیرد و دقت خوشه بندی کلاس های پوشش زمینی مشابه افزایش یابد. با وجود چنین پیشرفتی، اطلاعات طیفی با ابعاد زیاد همچنان مسئله ای چالش برانگیز در پردازش و تجزیه و تحلیل داده قلمداد می شود، به گونه ای که با افزایش ابعاد داده، دقت خوشه بندی تا یک حد آستان...

حل سیستم های کنترل بهینه ی واقعی از پیچیدگی های خاصی برخوردار است. در نظریه ی کلاسیک کنترل، تنها سیگنال های ورودی-خروجی اهمیت دارند. نقص عمده ی این نظریه آن است که تنها در مورد سیستم های خطی مستقل از زمان قابل استفاده است. از این رو ارائه ی یک روش عددی مناسب و کارآمد برای حل سیستم های کنترل بهینه واقعی از اهمیت قابل توجهی برخوردار می باشد. در این پایان نامه ابتدا به معرفی چند جمله ای های م...

مسائل کنترل بهینه تحت مسئله دیفرانسیل با مشتقات جزیی کاربرد‍ های زیادی در علوم محض‏، مهندسی، اقتصاد و غیره دارند. از طرفی اینگونه مسائل‏، نوعا"‎‏‎ غیر خطی می ‎باشند و حل تحلیلی و عددی آنها معمولا با دشواریهایی روبرو است. تاکنون چندین روش برای حل تحلیلی یا عددی اینگونه مسائل ارائه شده است .‎با توجه به این که این نوع مسائل دارای شرایط اولیه‏، نهایی و شرایط مرزی می ‎‎‏ باشند، در این روش ها هرگونه ...

چکیده مسأله کنترل بهینه مدلهای مربوط به پدیده های طبیعی فراوان دارد که در این پایانامه به بررسی دو مدل ریاضی مربوط به بیماری ایدزمی پردازیم. این دومدل ریاضی روند افزایش ویروسhiv در بیماری ایدزرا توصیف می کنندکه برای کنترل مرگ و میر سلولهای سالم و کاهش رشد ویروس توسط داروهای فرو نشاننده ویروس ارائه می شود. باتوجه به مشکلاتی نظیر پیچیدگی بعد زیاد و غیر طبیعی بودن اکثر مسائل کنترل بهینه کلاسیک ...

چکیده در این تحقیق به بررسی کنترل بهینه ربات های سیار چرخ دار فرمانش لغزشی پرداخته شده است. علیرغم مطالعات وسیع بر روی کنترل ربات های سیار در تحقیقات گذشته، کنترل بهینه ربات های سیار کمتر مورد توجه محققین قرار گرفته است. همچنین با توجه به مصرف انرژی بالای ربات های سیار فرمانش لغزشی، که از لغزش جانبی چرخ ها در مانورهای دورانی ناشی می شود، ضرورت طراحی کنترل بهینه به منظور کاهش مصرف انرژی امری ضر...