لندفرم یک عارضه زمین یا سیمای زمینی است که تشکیل آن به وسیله فرایندهای طبیعی به صورتی شکل گرفته که می‌توان آن را با عارضه‌های شاخص توصیف و تعریف کرد؛ و در صورت شناسایی، این لندفرم اطلاعاتی درباره ساختار خود به همراه ترکیب، بافت یا یکپارچه بودنش ارائه می‌دهد. وجود انواع لندفرم‌ها و تنوع آنها به طور عمده با تغییر در شکل و موقعیت زمین کنترل می‌شود. بنابراین، طبقه‌بندی و شناسایی مناطق مختلف با توجه...

کنترل ازدحام در شبکه های سیار موردی موضوعی است که در دهه اخیر بسیار مورد بررسی قرار گرفته است. ویژگی های خاص این نوع شبکه ها مانند تحرک گره ها و شکست مسیر، پیاده سازی مکانیزم های مناسب را جهت کنترل ازدحام در این شبکه ها، با چالش رو به رو کرده است. در این پایان نامه یک روش مسیریابی مناسب با قابلیت کنترل ازدحام در شبکه های سیار موردی پیشنهاد شده است. در این روش هر گره در شبکه قادر است با استفاده ...

: در این پایان نامه به اقدام به مسیریابی یک گروه از ربات های همکار شده است. برای انجام این کار از یک الگوریتم ترکیبی متشکل از الگوریتم بهینه سازی pso و الگوریتم کنترلی کنترل بهینه استفاده شده است. در این روش با استفاده از الگوریتم کنترل بهینه، مسیر بهینه برای ربات را تولید می شود. الگوریتم کنترل بهینه برای حل معادلات حالت مربوط به ربات و تولید مسیر نیاز به جواب اولیه دارد که مسیر تولیدی توسط کن...

بالانسینگ بهینه روشی جدید بر مبنای کنترل بهینه است که در آن مجهولات بالانسینگ به اضافه مجهولات مسیر(مانند پروفیل سرعت) به طور همزمان محاسبه می شوند. این روش در افزایش عملکرد ربات های صنعتی اثر قابل توجهی دارد که باعث کاهش حداکثری در مصرف انرژی خواهد شد. علی رغم اینکه در بسیاری از کاربردهای رباتیک مانند چسب کاری و جوشکاری، مسیر مشخص است ولی مجهولات دیگری همچون پروفیل سرعت مجهول می باشد. در این پ...

هدف از این پایان نامه ارائه روشی مبتنی بر کنترل وفقی فازی برای کنترل مسیر ربات جهت دفع اختلالات نیروی خارجی ناشناخته بر آن می باشد به‎نحوی که هم خواص مهمی نظیر پایداری برای آنها قابل اثبات باشد و هم بتوان آنها را برای دسته وسیعی از ریات‎های زنجیره‎ای صلب که در شرایط کاری مختلف و با مدل های محیطی نامعین کار می کنند، به کار برد. فیدبک موقعیت و سرعت مفاصل، و پیش تغذیه نیرو در کنترل سیستم و دفع اخت...

در این پایان نامه سعی شده است که روشی برای یافتن خط سیر برای پرنده¬های بدون سرنشین در محیط شناخته شده بهبود داده شود. برای یافتن خط سیر از الگوریتم rrt* به همراه کنترلر lqr برای اولین بار برای یک ربات پرنده با فضای حالت 12 بعدی استفاده شده، و نشان داده شده است که الگوریتم برخلاف آنچه که تاکنون پنداشته می¬شد، بیشتر از حساسیت به معیار سنجش فاصله، به معیار هزینه حساس است. و نیز با انتخاب هزینه¬ی ا...

هدف از پژوهش بررسی تأثیر هشت هفته بازی های اصلاحی بر میزان انحنای کایفوز و کنترل پاسچر کودکان کم توان ذهنی بود. مواد و روش ها: برای انجام این تحقیق 30 کودک کم توان ذهنی مبتلا به ناهنجاری کایفوز (زاویه کایفوز بیشتر از 40 درجه) به طور تصادفی به دو گروه 15نفرتجربی (بامیانگین سنی8/2±06/12، قد33/1±145سانتی متر، وزن38/1±33/42کیلوگرم) و تعداد 15نفر (بامیانگین سنی8/2±26/12سال ،قد8/9±144سانتی متر، وزن...

چکیده ندارد.

در بین فرایندهای مختلف تغییر فرم پلاستیک شدید(spd) ، فرایند پرس در کانالهای زاویه دار مساوی (ecap) یکی از موثرترین روش ها بوده که با ریز دانه کردن فلزات چند کریستالی خواص مکانیکی فلز را بالا می برد. در این مقاله پرس در کانالهای زاویه دار مساوی مکرر(ecmap) بعنوان یکی از روش های موثر ecap در تولید تسمه های فوق ریز دانه از جنس al5754 مطالعه شد. مسیر c بعنوان مسیر چند پاسه در نظر گرفته شد و از آنال...

تحلیل پایداری سازه های لاغر نیازمند انجام دادن تحلیل غیرخطی هندسی می باشد. با دنبال کردن مسیر غیرخطی تعادل، تشخیص پدیده فروریختگی و بار کمانش و در کل، ظرفیت باربری سازه، امکان پذیر می شود. در تحلیل سازه ها، معادلات تعادل غیرخطی، اغلب با استفاده از روش نیوتن- رفسون که یک روند افزایشی- تکراری (incremental- iterative) است، حل می شوند. اما این روش در نزدیکی نقاط حدی دچار مشکل می شود. برای غلبه بر ا...