هدف این پایان نامه طراحی کنترلر مناسب برای یک پرنده بدون سرنشین با استفاده از تئوری کنترل مقاوم می باشد. در ابتدا مباحث مربوط به کنترل مقاوم، پیش نیازها و روش های مختلف آن مطرح شده است. گام بعدی معرفی پرنده بدون سرنشین مورد نظر برای طراحی کنترلر می باشد. مدل دینامیکی این پرنده در فاز پروازی کروز ارائه و خطی سازی شده، پایداری آن در حرکت طولی و عرضی بررسی و یک کنترلر خطی برای آن طراحی شده است. سپ...

در این پایان نامه، کنترل نرو-فازی در پرنده هدایت پذیر از دور (پهپاد) استفاده شده است ابتدا در روش پیشنهادی اول، کنترل کننده نرو-فازی توسط مجموعه اطلاعات یک کنترل کننده pid به صورت off-line آموزش دیده است و در روش دوم یک کنترل کننده نرو-فازی on-line مبتنی بر شناسایی سیستم توسط شبکه عصبی rbf پیشنهاد شده است. سپس کاربرد این کنترل کننده در پهپاد بررسی شده است و مقایسه ای ما بین کنترل کننده های معمو...

در این پایان نامه، روش کنترل پیش بین سیستمهای غیرخطی با استفاده از فیلترهای لاگور مورد بررسی قرار گرفته است . در ابتدا به ارائه یک مقدمه کلی در مورد کنترل پیش بین پرداخته شده است . در این مقدمه کنترلرهای مختلف پیش بین خطی از جهت ساختار بررسی شده اند. در طرح سیستم های کنترل عموما دو بخش اساسی، مدلسازی و سپس طرح کنترلر مطرح است . به همین علت در ادامه به بررسی انواع مدلهای مطرح برای شناسایی سیستمه...

موتورهایbrushless dc (bldc)، از جمله موتورهایی هستند که به سرعت استفاده عمومی یافته اند. موتورهای dc بدون جاروبک (bldcm) به دلیل بازده بالا، گشتاور زیاد و حجم کم آنها به طور وسیعی برای تعدادی از کاربردهای صنعتی استفاده می شوند. موتور bldc، برای کموتاسیون از جاروبک استفاده نمی کند. بلکه در آن، کموتاسیون بصورت الکترونیکی صورت می پذیرد. موتور bldc به طور مرسوم، به موتور سنکرون مغناطیس دائم دارایba...

از آنجا که هدف از تولید محصول در هر فرآیندی از جمله قالبگیری تزریقی، رسیدن به کیفیت مطلوب است، کنترل فرآیند امری الزامی است. بنابراین متغیری از فرآیند که بیشترین تأثیر را بر روی کیفیت قطع? نهایی دارد باید تحت کنترل باشد. شدت جریان پلیمر، به عنوان مهمترین متغیر فرآیند محسوب می گردد، اگرچه اندازه گیری مستقیم آن امکان پذیر نبوده و باید از روش های دیگری که اکثراً شامل اندازه گیری فشار قالب و یا سرعت...

امروزه تحقیقات گسترده ای در زمینه کاهش مصرف انرژی در بخش سیستم های تهویه مطبوع صورت می پذیرد و تنظیم دقیق این سیستم ها مورد توجه قرار گرفته است. سیستم های تهویه مطبوع علیرغم وجود پیچیدگی می بایست شرایط حرارتی مطلوب را تأمین کنند. در این سیستم ها کنترلر می بایست قابلیت تطبیق با تغییرات پارامترهای محیطی را داشته باشد. در بیشتر سیستم های تهویه مطبوع امروزی از کنترلرهای روشن/خاموش (ترموستات) و در ...

انرژی خورشیدی به عنوان منبع جایگزین انرژی در کل جهان پذیرفته شده است. در این مقاله با استفاده از سلول های خورشیدی و سیستم ردیاب هوشمند خورشیدی دو محوره طراحی و ساخته شده، انرژی مورد نیاز برای سیستم روشنایی کشتی تأمین می شود. در طراحی سیستم با توجه به شدت و جهت وزش بادهای سنگین، سیستم کنترلی بین دریافت حداکثر انرژی از خورشید و آسیب ندیدن بخش مکانیکی و ماژول های خورشیدی مصالحه ای انجام داده و در ...

در سال های اخیر بازو های رباتیک با ساختار های حلقه بسته مورد توجه دانشمندان و صنعت مردان بسیاری قرار گرفته اند. این ربات ها که ربات های موازی نامیده می شوند، به علت وجود حلقه های بسته در ساختار خود دارای برتری هایی از جمله دقت بالا و سرعت کاری زیاد نسبت به ربات های سری هستند. . از آنجا که ربات ها دینامیکی غیر خطی دارند، طراحی کنترل کننده مناسب برای آنها همواره امری چالش برانگیز بوده است. در ربا...

توانبخشی فعالیتی است که هدف آن توانمند سازی افراد از کار افتاده به منظور رسیدن به حداقل سطح فعالیت فیزیکی می باشد. از آنجا که ربات ها قادر هستند روش های درمان سنتی را با افزایش دقت و ارتباط مناسب با بیمار انجام دهند، در سطح دنیا تحقیقات زیادی جهت طراحی و ساخت مکانیزم های مختلف جهت کمک به فرآیند توانبخشی صورت می پذیرد. از این رو در این پروژه به دنبال ساخت و کنترل یک ربات توانبخش استوارت جهت انجا...

به منظور کنترل عدد ماخ در محفظه آزمایش یک تونل‌ باد فراصوت دمشی، کنترل فشار در محفظه آرامش توسط یک یا چند شیر کنترل جریان صورت می پذیرد. در پژوهش حاضر، ابتدا با بررسی روابط دقیق ریاضی حاکم بر اجزای مختلف یک تونل باد فراصوت دمشی خاص و بهره‌گیری از اطلاعات سازندگان معتبر تجهیزات و شیرآلات کنترلی، مدل ریاضی غیر خطی سیستم در محیط نرم افزار متلب/سیمولینک برپا شده است. در گام بعد با معرفی الگوریتم کن...