در این پژوهش، سینماتیک و دینامیک یک ربات موازی از نوع 3PRS مورد بررسی قرار گرفت. و به روش گشتاور معین (CTM) برای آن کنترلر طراحی گردید. همچنین برای دفع اغتشاشات، از یک کنترلر PD استفاده شد. این ربات، نوعی مکانیزم موازی فضایی با شش درجه آزادی است؛ که به وسیله‌ی سه مفصل لغزنده فعال و سه مفصل دورانی غیرفعال کنترل می‌شود؛ و در گروه مکانیزم های مقید طبقه بندی شده است. تحلیل سینماتیک ربات با ‌استفاده...

امروزه جرثقیل‌های دروازه ای در بندرگاه‌ها و اسکله های تجاری و نظامی کاربرد وسیعی یافته اند، لذا با هدف افزایش بازدهی و کاهش خطرات ناشی از عملکرد این ادوات ، افزایش سطح اتوماسیون و کنترل هوشمند آنها اهمیت فراوانی پیدا کرده است. بر این اساس عمده ترین اهداف طراحی سیستم کنترلی برای این نوع جرثقیل ها ، افزایش سرعت انتقال بار ضمن کنترل حرکت نوسانی و دقت در قرار دادن بار در موقعیت مطلوب است . به همین ...

در این مقاله به بررسی تاثیر استفاده از لایه‌ی هوشمند مغناطیسی در کاهش و سرکوب ارتعاشات ناخواسته‌ در تیرهای هوشمند پرداخته شده است. تیری سه‌لایه متشکل از یک لایه‌ی الاستومر مگنتورئولوژیکال که به‌صورت ساندویچی بین دو لایه‌ی الاستیک قرار دارد، در نظر گرفته شده است. با مدل‌سازی رفتار لایه‌ی مگنتورئولوژیکال به‌صورت ماده‌ی ویسکوالاستیک در ناحیه‌ی قبل از تسلیم، معادلات حاکم بر حرکت تیر ساندویچی به‌همر...

در این پژوهش به منظور کنترل سیستم‌های جراحی رباتیک ِعملیات از راه دور، یک روش کنترل امپدانس دوجانبه­ی تطبیقی غیرخطی به همراه شناسایی بلادرنگ پارامترهای مدل بافت نرم ارائه شده­است. از یک مدل ویسکوالستیک خطی با یک جرم (اینرسی) اضافه در مدل­سازی دینامیکی بافت که ِدر تعامل با ربات است، استفاده شده­است. یکی از اهداف این کنترلر یا کنترلگر دوجانبه­ی تطبیقی، تنظیم امپدانس عملگر نهایی ربات راهبر بر اساس پ...

در این پژوهش، دینامیک غیرخطی میکروصفحه غیرکلاسیک کیرشهف تحلیل، محدوده رفتار آشوبناک در آن پیش بینی و با طراحی کنترلر مقاوم تطبیقی فازی، کنترل می‌شود. برای استخراج معادله حاکم بر میکروصفحه کیرشهف بر روی بستر الاستیک غیرخطی، از اصل جابجایی مجازی استفاده شده است. معادله حاکم، با در نظر گرفتن غیرخطی هندسی فون-کارمن و براساس تئوری‌ الاستیسیته تنش کوپل اصلاح شده، استخراج میگردد. معادله مقدار ویژه حاص...

شبکه‌های نرم‌افزار محور اخیراً کاربردهای گسترده‌ای در اینترنت به‌منظور استفاده بهینه از پهنای باند و مدیریت ترافیک پیدا کرده‌اند. در معماری این نوع شبکه‌ها، بخش کنترل از بخش داده جدا شده و به‌صورت متمرکز تحت عنوان خدمت دهنده کنترلر، سوئیچ‌های داده را مدیریت می‌کند. در این نوع شبکه‌ها، بخش کنترل نسبت به حملات منع خدمت آسیب‌پذیر بوده و مهاجم با تزریق مداوم بسته‌های درخواست جعلی، پردازش‌های سنگین ر...

در این مقاله به طراحی کنترلر و تحلیل پایداری داخلی و رشته¬ای یک گروه خودرو در حرکت یک بعدی پرداخته می¬شود. با توجه به اینکه ارسال داده و اندازه¬گیری سنسورها در یک دسته خودرو می¬تواند با تاخیر رخ دهد، لذا در مدل¬سازی سیستم، تاخیر زمانی درنظر گرفته می¬شود. تغییر ساختار شبکه ارتباطی یک دسته خودرو می¬تواند منجر به ناپایداری داخلی و رشته¬ای سیستم گردد. با درنظر گرفتن تاخیر زمانی و ساختار شبکه متغیر ...

در این مقاله کنترل مقاوم ربات های سیار با وجود اغتشاشات خارجی و نامعینی های پارامتری سیستم دینامیکی که قید سینماتیکی غیرهولونومیک[i] عدم لغزش را برآورده نمی کنند، مورد بررسی قرار گرفته است. برخلاف کارهای قبلی که بر روی طراحی کنترل سینماتیکی متمرکز شده اند، یک کنترلر مقاوم گشتاور بر اساس نوسانگر دینامیک میرا با فرکانس نوسان قابل تنظیم، به صورت یک روش یگانه[ii] برای هر دو مسأله ردیابی مسیر مرجع و...

با توجه به مدل دینامیکی غیرخطی و کوپل پهباد چهارروتوره، طراحی کنترلر برای آن با تعداد زیادی از پارامترهای طراحی به هم وابسته درگیر است. در این مقاله کاربرد الگوریتم های فرا ابتکاری برای طراحی و بهینه سازی پارامترهای کنترلر pid برای پهباد چهارروتوره بررسی شده است. برای این منظور سه روش بهینه سازی ازدحام ذرات، جستجوی هارمونی و الگوریتم ژنتیک انتخاب شده است. روش ازدحام ذرات با بهینه سازی بهتر بهره...

امروزه تأمین انرژی الکتریکی یکی از مهمترین نیازهای بشر است. این انرژی از روش های مختلفی از قبیل پیلهای الکتریکی، نیروگا هها قابل حصول است. در این میان نیروگاهها نقش بسیار زیادی در تأمین انرژی الکتریکی مورد نیاز برای انسان داشته و حجم وسیعی از انرژی الکتریکی را تولید می کنند. نیروگاه ها خود انواع مختلفی دارند که می توان به نیروگاه های فسیلی، گازی، بادی ونیروگاه های هسته ای اشاره کرد. هر کدام از...