دریچه‏های‏ کشویی جانبی به‌سبب هندسۀ ساده و قابلیت بهره‏برداری آسان، یکی از متداول‏ترین سازه‏ها‏‏ی کاربردی در شبکه‏های آبیاری برای انحراف آب از کانال اصلی و تنظیم میزان بده عبوری برای آبیاری زمین­های کشاورزی هستند که به‌رغم اهمیت فراوان آنها در بهره‏برداری و مدیریت منابع آب در شبکه‏های آبیاری، کمتر بررسی شده­‏اند. برای تعیین مشخصات جریان دریچه‏های جانبی، تحت شرایط رژیم جریان زیر بحرانی از 107 آز...

مقدمه و اهداف امروزه فواید تمرین تعادلی و استفاده از تیپینگ در پیشگیری و بهبود آسیب­های ورزشی خصوصأ در اسپرین و دررفتگی­های ناشی از عدم تعادل و نقص در حس عمقی مورد توجه قرار گرفته است. هدف از مطالعه حاضر، مقایسه تاثیر شش هفته تمرین تعادلی، تیپینگ و ترکیبی بر حس عمقی و عملکرد حرکتی مچ پای والیبالیست­های پسر نوجوان با ناپایداری مزمن مچ پا بود. مواد و روش ­ها در مطالعه شبه­تجربی حاضر، 45 والیبالیس...

شبیه‌سازی هیدرولیکی خطوط انتقال و شبکه‌های توزیع آب آتش‌نشانی ابزار مناسبی برای ارزیابی آنها است. در این تحقیق عملکرد شبکه آب آتش‌نشانی پالایشگاه گاز ایلام (رینگ میانی) با مطالعات میدانی و شبیه‌سازی هیدرولیکی ارزیابی شد و نیازها و مشکلات این شبکه شناسایی شد. شبکه آب آتش نشانی پالایشگاه به سه ناحیه یا رینگ بالایی، میانی و پایین تقسیم شده است و هر ناحیه وظیفه اطفای حریق بخشی از محدوده پالایشگاه ر...

آب قنوات بلده از طریق کانالی به طول تقریبی 15 کیلومتر به اراضی فردوس می‏رسد. کشاورزان برای کاهش اتلاف آب در کانال انتقال، نسبت به گل‏آلوده‏سازی آب مبادرت می‌ورزند. در تحقیق حاضر با انجام اندازه‌گیری نشت در کانال‌های مختلف در زمان عبور آب زلال و گل‌آلود، اثرات گل‏آلوده‏سازی بر روی اتلاف آب کانال‌ها بررسی ‏شد. اندازه‌گیری نشت در کانال‌های 1 و 2 با آزمایش ورودی-خروجی و در کانال 3 با آزمایش برکه مح...

پیش­بینی میزان آبشستگی موضعی در پایین­دست سازه­های هیدرولیکی از موضوعات مورد توجه محققان در سال­های اخیر بوده است. در این تحقیق اثر اندازة دانه، عمق پایاب، و عدد فرود بر آبشستگی موضعی بستر ناشی از جت افقی مستغرق خروجی از زیر یک دریچه کشویی بررسی شده است.  در این بررسی، از رسوبات غیرچسبنده با دو دانه­بندی مختلف در پایین­دست یک کف­بند افقی استفاده شده است.  آزمایش­ها با اعداد فرود جت ورودی مختلف...

سرریز های لبه تیز و دریچه های کشویی از نظر سهولت ساخـت، قابلــیت کــنترل سـطـح آب و انـــدازه گیری شدت جریان همواره مورد توجه بوده و مطالعات گسترده ای روی آنها صورت گرفته است. از آنجا که ماهیت جریان روی سرریز لبه تیز بسیار پیچیده است، رابطه های استخراج شده همواره با در نظر گرفتن یک سری فرضیات ساده کننده بوده و براساس آزمایش های تجربی در شرایط متفاوت به دست آمده اند. از طرف دیگر اغلب سرریز ها با...

امروزه، کاربرد تجهیزات حساس در برابر ارتعاشات ناخواسته زمینه¬ی آنها، وسعت پیدا کرده است. بنابراین مکانیزم¬های پایدارساز، نقش مهمی به جهت پایدار نمودن بستر تجهیزات، در برابر ارتعاشات ناخواسته، بر عهده دارند. در دو دهه¬ی اخیر، بررسی بازوهای مکانیک موازی به دلیل ویژگی¬هایی نظیر دقت، شتاب زیاد و قابلیت حمل بار در یک فضای کاری مناسب رو به افزایش است. در این تحقیق یک بازوی مکانیکی موازی 3-ups-s برا...

شبکه های حسگر بیسیم (wsn) نسل جدیدی از شبکه ها هستند که برای نظارت و کنترل یک محیط خاص مورد استفاده قرار می گیرند.میزان انرژی در شبکه های حسگر بیسیم، رابطه مستقیمی با طول عمر آنها دارد که این موضوع حائز اهمیت است.خوشه بندی یک رویکرد کارآمد برای تعدیل بار بین گره های حسگر و افزایش طول عمر شبکه است. روش ارائه شده در این پایان نامه مبتنی بر پروتکل leach می- باشد که یک پروتکل چند سطحی مبتنی بر خوشه...

در این پایان نامه به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات کروی می پردازیم. سپس کنترل مقاوم آن طراحی و شبیه سازی می گردد. مفاصل ربات کروی به ترتیب لولایی، لولایی و کشویی بوده که سه درجه آزادی را برای این بازوی مکانیکی فراهم می سازند. در بدست آوردن مدل سینماتیک از دستورالعمل دناویت هارتنبرگ و در مدل دینامیک از معادلات اویلر لاگرانژ استفاده شده است. مدل دینامیکی ربات چند متغیره، غیر خطی، همراه با کوپ...

این پایان نامه به مسئله گرفتن ایمن جسم توسط یک ربات با استفاده از روش کنترل گام به عقب می پردازد. با توجه به مانورهای ربات در طی حرکت امکان لغزش و افتادن جسم وجود دارد؛ لذا به منظور کنترل لغزش و ردیابی مسیرهای مطلوب در نظر گرفته شده از کنترل گام به عقب تطبیقی استفاده شده است. ابتدا معادلات دینامیکی ربات مورد مطالعه شامل بازوی مکانیکی با 3 مفصل دورانی، 1 مفصل کشویی و پنجه فک موازی به همراه دینام...