ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

یکی از روشهای کاهش لرزش انتقالی ناشی از انفجار، استفاده از ناپیوستگیهای باز است. در این تحقیق، تاثیر شکاف بر میرایی امواج ناشی از انفجار به کمک روش عددی بررسی شده است. مدلسازی محیط انفجار با ایجاد یک چال انفجاری و ثبت سرعت ذرات در نقاط چهار ناحیه مختلف در فواصل مختلف از انفجار انجام شده است. همچنین با ایجاد شکاف و تغییر عمق آن تاثیر حضور، موقعیت و عمق شکاف بدست آمده است. میزان کارآیی موقعیت شکا...

در این مقاله، ایده کنترل تطبیقی مدل مرجع، مود لغزشی و کنترل فازی به منظور استفاده از محاسن هر کدام با هم ترکیب شده و روش کنترلی جدیدی برای حل هر دو مسئله پایدارسازی و ردیابی سیستم آشوبگونه لورنز با حذف لرزش سیگنال کنترل در حضور عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری پیشنهاد می شود. این طرح از تخمین گر فازی تطبیقی برای تقریب تابع استفاده کرده در نتیجه نیازمند محاسبه توابع محدودیت نمی باشد و پدیده ل...

مقادیر لرزش مجاز بر اساس شاخص ها و روابط تجربی مختلف برای پیش بینی حداکثر سرعت ذرات توسط محقیقن ارائه شده است هر کدام از این روابط با توجه به شرایط و خصوصیات زمین شناسی برای همان منطقه کاربرد دارد.در این مقاله مهم ترین روابط تجربی پیش بینی حداکثر سرعت ذرات ناشی از انفجار بر روی سازه های اطراف در معدن سنگ آهن گل گهر بررسی شده است.دراین تحقیق 11 نگاشت سه مولفه ای از 2 انفجار توسط لرزه نگارهای100-...

زمینه و هدف: آزمون بندر اغلب به‌عنوان یک ابزار بررسی­کننده آسیب­های مغزی، ازجمله سندرم ارگانیک مغز، اسکیزوفرنیا و کارکردهای روانشناسی عصبی، مطرح بوده است. هدف پژوهش حاضر بررسی کاربرد کلینیکی آزمون بندر گشتالت در غربالگری ضایعات مغزی بیماران سکته مغزی و مالتیپل اسکلروز بوده است. مواد و روش­ها: در این مطالعه توصیفی_تحلیلی، 21 بیمار مبتلا به مالتیپل اسکلروز و 19 بیمار سکته مغزی و 30 نفر سالم با نم...

یکی از روش‌های پایدارسازی کشتی در مقابله با حرکات غیرخطیِ راستای زاویة رول، کنترل فین‌ها می‌باشد. با توجه به دینامیک کاملاً غیرخطیِ حرکت در راستای زاویة رول کشتی و همچنین با در نظر گرفتن عدم‌قطعیت‌های ساختاری و اغتشاشات خارجی ناشی از امواج دریا، استخراج مدل دینامیکی دقیق به سادگی حاصل نمی‌گردد. لذا، طراحی یک کنترل‌کننده مبتنی بر مدل سیستم که با عملکردی مطلوب، نیروی مناسب را به عنوان ورودی کنترل به...

یکی از روشهای کاهش لرزش انتقالی ناشی از انفجار، استفاده از ناپیوستگیهای باز است. در این تحقیق، تاثیر شکاف بر میرایی امواج ناشی از انفجار به کمک روش عددی بررسی شده است. مدلسازی محیط انفجار با ایجاد یک چال انفجاری و ثبت سرعت ذرات در نقاط چهار ناحیه مختلف در فواصل مختلف از انفجار انجام شده است. همچنین با ایجاد شکاف و تغییر عمق آن تاثیر حضور، موقعیت و عمق شکاف بدست آمده است. میزان کارآیی موقعیت شکا...

سازه های جدید مهندسی عمران روز به روز باریک تر، بلندتر و سبک تر می شوند و به تبع آن ظرفیت میرایی طبیعی آن ها کوچک تر می گردد. این روند اهمیت تکنولوژی میراگر ها را برای کاهش پاسخ های سازه افزایش می دهد. از جمله ابزارهای کنترلی که برای این منظور کاربرد وسیعی دارند میراگرهای جرمی تنظیم شونده اند. اما این میراگرها قادر نیستند خود را نسبت به تغییرات خصوصیات سازه اصلی وفق دهند و در شرایطی عملکرد خود ...

همة انرژی حاصل از انفجار  صرف خرد شدن توده‌سنگ نمی‌‌شود و بخش زیادی از آن صرف ایجاد لرزش زمین، انفجار هوا، پرتاب سنگ و مانند آن می‌‌شود. لرزش زمین حاصل از انفجار، همواره تهدیدی جدی برای سازه‌‌ها و منازل مسکونی اطراف محل انفجار به‌شمار می‌رود. از پارامترهای مهم در ارزیابی میزان لرزش زمین و خسارات وارده حاصل از انفجار، حداکثر سرعت ذرات و بسامد است. روابط عرضه شده برای طراحی الگوی انفجار براساس وی...