در مطالعه حاضر، روشی نوین برای به دست آوردن معادلات حاکم بر سیستم اسکلتی بدن انسان ارائه شده است. در این روش، رویکردی نوین برای واردکردن ویژگی های سینماتیکی مفاصل زیستی و همچنین اثر زنجیره های پیچیده سینماتیکی سیستم اسکلتی در معادلات حرکت ارائه شده است. روش پیشنهادی در این مقاله، با استفاده از حساب دیفرانسیل توابع ماتریسی معادلات حاکم بر سیستم اسکلتی را به صورت معادلات دیفرانسیل معمولی تحصیل می...

در این مقاله، تحلیل سینماتیک و دینامیک معکوس مکانیزم استوارت با در نظرگرفتن تمامی نیروهای گرانشی، اصطکاکی، کریولیس، اینرسی و نیروهای خارجی با استفاده از روش نیوتن- اویلر انجام شده است. تحقیقات متعددی در این زمینه ارائه شده است که از تقریبهای ساده‌سازی برای کاهش پیچیدگی مسأله استفاده نموده‌اند. در این تحقیق معادلات سینماتیکی و دینامیکی مکانیزم استوارت با استفاده از سینماتیک مفصل یونیورسال برای د...

در میان الگوهای حرکتی کمتر از شش درجه آزادی‏، حرکت‎‎ های شامل سه درجه ی آزادی انتقال‎ی‎ و دو درجه ی آزادی دورا‎ن‎ی گستره ی وسیعی از کاربرد‏های صنعتی همچون ماشین کاری پنج محوره را شامل می شوند. از طرفی با گسترش سنتز نوعیِ مکانیزم های موازی‏، اخیراً مکانیزم‏ های ‎پنج درجه آزادی متقارن با محرکه های خطی طراحی شده اند و ‎نشان‎ داده شده است که دو مکانیزم ‎5-‎r‎pur‎ و ‎5-prur‎‎‎ نوید بخش ترین مکانیزم ها...

در این پایان نامه با توجه به اهمیت و کاربرد روز افزون ربات های موازی در صنعت، به بررسی و مقایسه دو شاخص مهم چالاکی و سفتی ربات های موازی صفحه ای سه درجه آزادی با ساختار دوپا، سه پا و چهار پا پرداخته شده است. اهمیت این کار در انتخاب مبنایی مناسب و منطقی برای مقایسه شاخص ها، در نظر گرفتن انعطاف پذیری اعضای ساختار و طراحی بهینه بر اساس شاخص های ذکر شده قبل از مقایسه است. از جمله دستاوردهای پایان ن...

الگوی سخت شوندگی جنبشی شابوش عموماً برای بررسی رفتار خمیری مواد در بارگذاری های چرخه ای و یکنوا با نرخ کرنش ایستاسان مورد استفاده قرار می گیرد. از آنجا که الگوی شابوش مستقل از نرخ کرنش می باشد و ثابت های آن از آزمایش ایستاسان تعیین می گردند، این الگو توانایی پیش بینی رفتار ماده در نرخ کرنش های بالا را از دست می دهد. ازسوی دیگر، رفتار پویای مواد حتی در برخی از بارگذاری های چرخه ای عموماً وابسته به...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...

ماشین های cnc به منظور تولید قطعاتی با دقت های ابعادی و هندسی بالا و توانایی اجرای عملیات ماشین کاری گران بها و حساس به صورت گسترده در صنایع تولیدی به کار گرفته می شوند. یکی از عمده موانع دست یابی به تلورانس های ابعادی و هندسی در قطعات دقیق، خطاهای حجمی ناشی از انحراف های هندسی محورهای حرکتی ماشین ابزار می باشد. مدل سازی سینماتیکی ساختمان ماشین ابزار این امکان را فراهم می سازد تا بتوان مقادیر خ...

مقدار بشکه‌ای شدن در آزمایش فشار نسبت به شرایط اصطکاکی بسیار حساس است. بر این اساس، این آزمایش می‌تواند به عنوان یک روش ساده برای برآورد فاکتور اصطکاک بکار گرفته شود. از سوی دیگر، علم بر اثر پارامتر های دیگر از جمله خواص ماده بر مقدار بشکه ای شدن، موجب افزایش دقت اندازه گیری این آزمایش در برآورد مقدار اصطکاک می شود. در این پژوهش اثر خواص مکانیکی ماده از قبیل توان کارسختی، n، ضریب استحکام، k، و ...

فولادهای نانوساختار بینیتی با خواص منحصر به فردی که همانند استحکام کششی بیش از mpa2000، استحکام فشاری بیش از mpa3000، داکتیلیته در دامنه ی %30-5، و مقادیر kic تا حدود mpa m1/245 اخیراً توسعه یافته اند. بر خلاف سایر مواد نانوساختار، تولید این فولادها نیازمند عملیات فرآوری پیچیده و پرهزینه ای نیست و به سهولت با استفاده از یک چرخه ی عملیات حرارتی ساده قابل تولید هستند. برای تولید این فولادها پس از ...

پروسه های شکل دهی فلزات یکی از پرکاربردترین نوع ساخت طیف وسیعی از قطعات در تیراژ بالا با کیفیت و خواص مکانیکی خوب و دور ریز کم می باشند .در این بین پروسه کشش عمیق از مهمترین و خوش نام ترین این فرایندها می باشد که از ساده ترین لوازم خانگی تا قطعات مهمی از سازه هواپیما نظیر لبه جلویی بال را به این روش تولید می کنند . اما مشکلی که بطور معمول در خلال انجام این پروسه رخ می دهد و صنعتگران همواره با آ...