ربات متحرک چرخ‌دار به همراه یک دنبال‌رو یک سیستم رباتیکی چند بخشی است که از یک کشنده به همراه یک دنبال رو تشکیل می‌شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانی یکی از مسائل مطرح در زمینه‌ی ربات‌های متحرک چرخ‌دار است که در این مقاله به آن می‌پردازیم. در ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می‌گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می‌گردد. در ادامه یک کنترل غیر مبتنی بر مدل بر اساس روش ترانهاده‌ی ژاکوب...

پیش‌بینی دقیق هیدرولوژیکی یک ابزار کلیدی در برنامه­ریزی‌های منابع آب است. از این‌رو در این مقاله با بهره­گیری از مدل­های رگرسیون بردار پشتیبان (SVR)، رگرسیون چند متغیره­ی خطی  (MLR)و خود همبسته‌ی میانگین متحرک (ARMA)، جریان ورودی به سدهای بختیاری و رودبار لرستان پیش­بینی شده است. به منظور پیش­پردازش داده­های ورودی مدل­ها از رویکرد میانگین متحرک استفاده شد. برای ارزیابی کارایی مدل­ها از معیارهای...

رساله حاضر در دوبخش تنظیم گردیده است . بخش اول که از شش فصل تحت عنا موقعیت زمین طرح، اقلیم، خصوصیات مکان، بررسی عوامل موثر، برنامه فیزیکی و سیستم ساختمانی و مصالح، تشکیل شده مطالعات کلی مربوط به طرح را موردبررسی قرار داده است .بخش دوم نیز در دوفصل، اصول و روند طراحی را ارائه می نماید.

تعیین تراکم شهری بهینه از موضوعات جالب توجه در تحقیقات برنامه ریزی شهری است. اعمال سلیقه و دیدگاه های غیر علمی در تعیین تراکم پیشنهادی وعدم تناسب ضوابط با حجم تقاضای ساخت وساز را می توان از دلایلی دانست که مانع از تحقق پذیری مقادیر پیشنهادی تراکم می شوند. این پژوهش می کوشد بابررسی و تعیین شاخص های اثرگذار بر تراکم ساختمانی، روشی کاربردی در تعیین تراکم ساختمانی بر اساس توان کالبدی-خدماتی در محدو...

در این تحقیق، مطالعه روی نه نمونه سنگ ساختمانی کربناته از معادن ایران صورت گرفته است. هدف از مطالعه، تعیین روابط بین مشخصات فیزیکی و مکانیکی سنگ با قابلیت برش آن ها می-باشد. برای تعیین رابطه بین این پارامترها با قابلیت برش، از طرفی، مشخصاتی نظیر مقاومت فشاری تک محوره، مقاومت کششی، چگالی، تخلخل، نرخ سایش و سختی اشمیت اندازه گیری شده و از طرف دیگر، مشخصات برش دستگاه نیز ثبت شده است. در نهایت و با...

یکی از تهدیداتی که متوجه محیطهای شهری است بحث انفجار در این مناطق است . محاسبه و برآورد بارهای ناشی از انفجار و شرایطی که تحت آن بار بر سازه ها اعمال می شود یکی از بحث های مهم در تحلیل اثرات انفجار بر سازه ها می باشد . برای بررسی اثرات انفجار بر سازه ها بایستی درک صحیحی از اثرات بارهای انفجاری بر مصالح که اجزا تشکیل دهنده سازه ها هستند داشت. بارهای عظیمی که در بازه زمانی کوتاه مدت بر مصالح اعما...

مقدمه : حوادث به­عنوان یکی از مهم­ترین دلایل معلولیت­ها و مرگ در کشورهای در حال توسعه و توسعه یافته شناخته شده است. در میان مشاغل و فعالیت­های مختلف، صنعت ساختمان­سازی یکی از خطرناک­ترین صنایع در جهان است که میزان خطرات و زیان­های ناشی از آن تا حدی ناشناخته باقی مانده است. هدف از پژوهش حاضر بررسی اپیدمیولوژی حوادث ساختمان­سازی در شهر کرمان می­باشد. مواد و روش­ها : در این مطالعه توصیفی- تحلیلی ت...

در این مقاله، پاسخ دینامیکی تیر تیموشنکو با طول بینهایت تحت اثر بار متحرک نوسانی با استفاده از تئوری مرتبه اول برشی مطالعه می‌شود. تیر مورد نظر از جنس ماده مرکب ساخته شده و .روی بستر ویسکوالاستیک تعمیم یافته پسترنک قرار دارد. خصوصیات مکانیکی تیر در جهت ضخامت تغییر می‌کند ولی در جهت محور تیر ثابت فرض می‌شود. ابتدا با توجه به لایه‌گذاری ضربدری میدان جابجایی مناسب انتخاب می‌شود. سپس توسط اصل مینیم...

در این مقاله، ارتعاشات روتور پیوسته با مقطع دایروی یکنواخت که بر روی دو یاتاقان پد متحرک (تیلتینگ پد) قرار دارد مطالعه می‌شود. روتور لاغر فرض می شود و در نتیجه، اثر تغییر شکل برشی نادیده گرفته شده است ولی اثر ژیروسکوپی لحاظ می‌شود (تئوری تیر ریلی). به علاوه اثر غیرخطی هندسی ناشی از تغییر شکل بزرگ روتور در نظر گرفته می شود. بر اساس فرضیه یاتاقان کوتاه، یک مدل تحلیلی غیرخطی از یاتاقان پد متحرک که...

تحقیق حاضر ارتباط بین دو استراتژی تکنیکی و بنیادی در بورس اوراق بهادار تهران را مورد بررسی قرار می‌دهد. استراتژی تکنیکی بر اساس شاخص‌های میانگین متحرک دوگانه، میانگین متحرک نمایی، شاخص قدرت نسبی‌، شاخص جریان پول و شاخص میانگین متحرک همگرا/واگرا محاسبه شده و در استراتژی بنیادی از مدل قیمت گذاری دارایی استفاده شده است. این تحقیق از نظرهدف، از نوع تحقیقات کاربردی و از نظر ماهیت و روش، تحقیق همبستگ...