این تحقیق طی سالهای 1383 تا 1385 در مرکز تحقیقات کشاورزی و منابع طبیعی استان اصفهان بر روی 5 جمعیت رازیانه انجام شد. تعداد کروموزوم، طول بزرگترین کروموزوم، طول کوچکترین کروموزوم، نسبت طول بزرگترین به کوچکترین کروموزوم، میانگین نسبت بازوی بلند به کوتاه، میانگین نسبت بازوی کوتاه به بلند، میانگین طول کروموزومها و تقارن کاریوتیپی در هر جمعیت مورد بررسی قرار گرفت. براساس نتایج بدست آمده، عدد پایه کر...

سیستم­هایی که تعداد درجات آزادی آنها بیشتر از تعداد ورودی کنترلی­شان باشد، سیستم­های فروتحریک نامیده می­شوند. با توجه به اینکه این سیستم­ها تعداد عملگرهای کمی دارند، هزینه و پیچیدگی آنها کاهش یافته و انرژی کمتری مصرف می­کنند. یکی از مسائل متداول و پایه­ای سیستم­های فروتحریک، سیستم پاندول معکوس می­باشد که یک سیستم غیرخطی، غیر مینیمم فاز، چند متغیره، ناپایدار و شامل عدم قطعیت‌هاست. این پژوهش به م...

این مقاله به طراحی و پیاده‌سازی کنترل فازی دوربین رباتیک برای ردگیری هدف می‌پردازد. دوربین رباتیک که از بازوی رباتیک و دوربین تشکیل شده­است هدف متحرک را در مرکز فریم تصویر قرار می‌دهد. طرح کنترل‌کننده پیشنهادی از راهبرد کنترل ولتاژ استفاده می‌نماید و خطای ردگیری فضای کار را توسط سیستم­های فازی به خطای ردگیری فضای مفصلی تبدیل می‌نماید. این طرح کنترلی که برای نخستین بار در عمل اجرا شده­است مستقل ...

عملیات حفاری در سازندهای شیلی همواره یکی از مشکلات عمده بوده است. عدم پایداری چاه در لایه های شیلی یکی از مهمترین عوامل افزایش زمان و در پی آن هزینه های حفاری می باشد. از این رو انتخاب صحیح سیال حفاری جهت کنترل شیل، باعث کاهش هزینه ها، زمان حفاری و همچنین کاهش آسیب سازند می گردد. یکی از این سیالات، سیالات فرمیتی به ویژه فرمیت پتاسیم و سدیم بوده که در زمره بهترین نوع سیالات پایه آبی پایدار کننده...

آزمایش پایداری قطعه کار یکی از مراحل اصلی در صحت سنجی سیستم جاسازی و بست در مراحل اولیه طراحی قید و بند است. پایداری قطعات شکل-آزاد در قید و بند متأثر از نیرو-ممانهای وارده از وزن قطعه کار، جاسازها، بست ها و ماشینکاری است. در این مقاله، مدلی تحلیلی برای آنالیز پایداری این قطعات در قید و بندها بر مبنای اصل کمترین اندازه نیروها ارائه می شود. اصل کمترین اندازه نیروها برای قطعات با هندسه شکل-آزاد د...

به منظور تعیین کاریوتیپ و ساختار کروموزومی گونه بلوط بلندمازو (quercus castaneifolia)، از شش جمعیت از گونه مذکور در شمال کشور استفاده شد. با استفاده از مریستم ریشه، پس از اجرای مراحل پیش تیمار، تثبیت، هیدرولیز و رنگ­آمیزی نمونه­های میکروسکوپی تهیه و مطالعه شدند. نتایج نشان داد که در کلیه سلول­های مورد بررسی هر جمعیت، تعداد کروموزوم پایه 12 = x و همگی دیپلوئید بودند. برای بررسی تنوع بین جمعیت­ها...

در طول سه دهه ی اخیر دامنه ی کاربرد ربات های صنعتی گسترش چشمگیری یافته است و شامل کارهای ساده و تکراری همچون عملیات بارگذاری تا وظایف پیچیده ای همانند عملیات مونتاژ می باشد. از این میان در حوزه ی ماشینکاری، ربات های صنعتی به دلیل فضای کاری بزرگ بازوی مکانیکی ربات های سری، انعطاف پذیری بالا، چندکارگی ،توانایی انجام کار بر روی مسیرهای پیچیده و ارزش افزوده ی بالای فرآیند ماشینکاری، به عنوان نسل جد...

در این پایان نامه روش های نوین کنترل مقاوم جهت کنترل ربات متحرک چرخ دار غیر هولونومیک ارائه شده است. این روش ها مبتنی بر راهبرد کنترل ولتاژ است درحالی که روش های قبلی مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور است. روش پیشنهادی در مقایسه با روش های قبلی، ساده تر، کم محاسبه تر و کارآمدتر است، ضمن آنکه پایداری را تضمین می نماید. در تبیین طرح کنترلی، تاریخچه ای از ربات های متحرک بیان می شود و سپس مدل سازی سیتما...

بررسی اثرات اسپلینت کردن دندانهای پایه ضعیف پروتز پارسیل انتهای آزادبه روش تحلیل اجزای محدوددکتر مهستی سحابی1- دکتر الهیار گرامی2 - دکتر مهدی ادیب راد3 1- استادیار گروه آموزشی پروتزهای ثابت دندانی دانشکده دندانپزشکی دانشگاه علوم پزشکی شهید بهشتی 2- دانشیار گروه آموزشی ارتودنسی دانشکده و مرکز تحقیقات دندانپزشکی دانشگاه علوم پزشکی تهران 3- دستیار تخصصی گروه آموزشی پریودنتیکس دانشکده دندانپزشکی دا...

پاره ای از کاربردهای رباتیک نظیر جوشکاری و تعمیر شکاف های ایجاد شده، نیازمند کنترل حرکت پنجه ربات بر روی مسیری با معادله نامعین است. در اینگونه کاربردها همکاری انسان و ماشین می تواند به عنوان یکی از بهترین راه حل ها در نظر گرفته شود. معمولا در این نوع کاربردها از یک ابزار راهبر به شکل ربات اصلی و با مقیاس کوچکتر استفاده می شود. از سوی دیگر، امکان استفاده از ابزار راهبر با شکل شبیه ربات اصلی برا...