در این پایان نامه از فیلتر مقاوم ?h جهت افزایش مقاومت فیلتر کالمن استفاده شده است. الگوریتم (unscented kalman filter (ukf یکی از الگوریتم های توسعه یافته در محدوده فیلتر کالمن جهت تخمین پارامترهای سیستم غیرخطی می باشد. پیاده سازی تبدیل unscented بر روی فیلتر ?h و شرح و بررسی الگوریتم (unsented h? filter (uhf برای سیستم های غیرخطی زمان گسسته، جهت نشان دادن فواید و برتری های استفاده از فیلتر ?h ب...

پابند به‌عنوان یکی از اجزای مهم روسازی خطریلی بالاستی، نقش بسزایی در تامین ایمنی خطوط ریلی دارد. امروزه استفاده از سیستم‌های مختلف اتصال ریل به تراورس به‌منظور ارتقای سطح عملکرد خطوط ریلی رواج بسیار یافته است. با توجه به تنوع سیستم پابند‌ها، ارزیابی عملکرد سیستم اتصالات ریل به تراورس در طراحی و ساخت خطوط ریلی بسیار حائز اهمیت است. در سیستم‌های ارتجاعی اتصالات ریل به تراورس، تغییر ش...

چسبندگی لایه­های روسازی مرکب، نقش بسزایی در عملکرد این نوع روسازی­ها در بلندمدت ایفا می­کند. چسبندگی ضعیف می­تواند سبب لغزش لایه­ها بر روی یکدیگر شده و خرابی­هایی نظیر ترک­های هلالی و خستگی زودرس را  ایجاد نماید. با توجه به اینکه سرباره بعنوان محصولی جانبی در تولید فولاد، مطرح می باشد. تحقیقات صورت گرفته در مورد تاثیر سرباره بر عملکرد بتن نشان می­دهد سرباره خصوصیات مکانیکی بتن را بطور قابل ...

یکی از ربات های متحرک که امروزه توجه محققین زیادی را به خود جلب کرده، ربات تعادلی متحرک است. این سیستم یک پاندول معکوس است که بر روی یک یا دو چرخ قرار گرفته و قابلیت حرکت دارد. با توجه به اینکه این ربات ها به صورت ذاتی ناپایدار هستند و علاوه بر این دینامیک پیچیده و عملکرد غیرخطی دارند، یافتن یک سیستم کنترلی مناسب که تعادل ربات را حفظ کند اساسی است. یکی از روش های کنترلی کارآمد، کنترل کننده فازی...

ربات کروی از جمله ربات های چرخ دار بوده که در آن از یک چرخ کروی برای حرکت ربات در مختصات صفحه ای استفاده می گردد. اساس عملکرد این گونه ربات ها برقراری تعادل یک جرم بر روی توپ بوده که همانند یک پاندول معکوس عمل می نماید. این ربات ها به علت داشتن ارتفاع، سرعت و حرکتی نرم توانایی آن را دارند که به صورت مناسبی در محیط هایی که انسان ها نیز در آن حضور دارند به فعالیت بپردازند. هدف از اجرای این پژوهش ...

مخازن مایع در صنعت کاربردهای فراوانی دارند. تکانش ناگهانی این مخازن باعث ایجاد امواج سطحی و تلاطم مایع در این مخازن می گردد. تلاطم ایجاد شده سبب وارد نمودن نیروهایی به جدار مخزن شده تا آنجا که می-تواند سبب اشکالاتی در سیستم حمل و نقل آن گردد. در این پروژه به دو روش تجربی و عددی به مطالعه جریان سیال در یک مخزن مایع پرداخته شده است. مطالعه ویژگی های نوسانی مایع در چهار ارتفاع مختلف به کمک یک مخزن...

کنترل سیستم های غیر خطی که دارای پارامترهای متغییر سریع می باشند همواره به عنوان یک چالش مطرح بوده است. در این پروژه یک کنترلر فازی نوع-2 عمومی تطبیقی غیر مستقیم معرفی شده است که علاوه بر بی نیازی از دانستن مدل سیستم، با استفاده از قوانین تطبیقی و بهره جستن از مزایای سیستم های فازی نوع-2 عمومی در مقابل تغییرات سریع پارامترها نیز مقاوم می باشد. کنترلر مورد نظر از توانایی سیستم های فازی نوع-2 عمو...

مقاومت لغزندگی براساس تعریف به معنای نیروی بازدارنده و مقاومی است که توسط اندرکنش بین روسازی و چرخ قفل شده ایجاد می شود. یکی از مهمترین عواملی که در مقاومت لغزندگی روسازی راه ها موثر می باشد بافت سطحی روسازی است که در دو بخش اصلی بافت ریز و بافت درشت تقسیم بندی می شود. در این تحقیق به ارزیابی اثر بافت ریز دو نوع سنگدانه آهکی و سیلیسی که توسط دستگاه شتاب دهنده صیقل (apm) تحت شرایط ترافیک قرار گر...

در این رساله تغییر شکل پلاستیک ورقهای دایره ای گیردار فولادی، مسی و آلومینیومی تحت شرایط بارگذاری انفجاری مختلف مورد تحقیق و بررسی قرار گرفته است. تست های تجربی متعددی با بکار بردن پاندول بالستیک انجام شده است. نتایج بدست آمده از آنها برحسب خیز مرکز ورق، توزیع کرنش ها و پروفیل یا گستره تغییرشکل ارزیابی و تاثیر پارامترهایی نظیر خواص مکانیکی ورق ، ضخامت آن و فاصله استقرار خرج تا ورق روی این نتایج...

در طراحی کنترل کننده های غیر خطی یک روش کلی وجود ندارد. آنچه که موجود است، یک مجموعه غنی از روش های متفاوت ومکمل است که هر کدام برای دسته خاصی از مسائل کنترل غیرخطی بهترین کاربرد را داراست. خطی سازی پسخورد یکی از روش های طراحی کنترلر برای سیستم های غیرخطی است که بر پایه تبدیل مدل های اصلی سیستم به مدل های معادل به شکل ساده تر استوار است. سیستم آونگ وارون، یک سیستم غیرخطی و ذاتاً ناپایدار می باش...