راهروندههای غیرفعال، ربات هایی هستند که بر روی شیب های کوچک، می توانند حرکت سیکلی پایداری شبیه راه رفتن را بدون کنترل خارجی، داشته باشند. این مفهوم در دهه ی 90 میلادی توسط مک گیر معرفی شد. در سال های اخیر تحقیقات مختلفی در این زمینه صورت گرفته است. با توجه به تازگی موضوع، تاثیر پارامترهای ساختاری بر حرکت راه رونده و بهینه سازی آن ها و شبیه سازی نرم افزاری با هدف تعریف روند طراحی و ساخت مدل و ان...

زمینه و هدف: در سال های اخیر ارائه الگوهای کمی برای تشخیص آسیب در مفاصل و شدت آن، بررسی روند بهبود و میزان کارایی روش های درمانی، بسیار مورد توجه قرار گرفته است. برای اندازه گیری حرکت و کمی‏سازی اطلاعات مربوط به حرکت مفاصل، روش های اندازه گیری گوناگونی وجود دارد که از آن جمله می‏توان به استفاده از سنسورهای اینرسی اشاره کرد. هدف این پژوهش کمی‏سازی میزان آسیب در مفصل مچ‏ پا می باشد. روشﺑﺮرﺳﯽ: به ...

موضوع میانگین سر فاصله زمانی اعزام قطارها یکی از مهم ترین شاخص‌های اثر گذار بر زمان انتظار مسافران است. برای ایجاد تناسب منطقی در خدمات‌دهی سیستم‌های همگانی باید نرخ سرویس‌گیری مسافران از سیستم با نرخ ورود آنها هماهنگ شود. در این مقاله بر مبنای شاخص‌های شناسایی شده اثر گذار بر زمان انتظار مسافران در محیط مطالعات موردی شبکه مترو تهران، اقدام به بررسی‌های میدانی و آمارگیری از حجم مسافران ورودی، ز...

مساله اعزام قطارها یکی از دشوارترین مسائل در سیستم های حمل و نقل محسوب می شود. این دشواری به دلیل ابعاد بزرگ مسائل واقعی و همچنین وجود عملیات های مختلف است.

در این مقاله اثر پارامترهای فیزیکی آبهای خلیج فارس بر حرکت یک روبات زیر آّبی شرح داده شده است.ابتدا به بیان پارامترهای فیزیکی آب و نحوه اندازه گیری آنها در خلیج فارس وتاثیر آنها بر انتشار موج صوتی در داخل آب پرداخته ایم سپس یک روبات زیر آبی را مورد بررسی قرار داده و در خصوص مدارهای فرستنده و گیرنده آن وتاثیر انتخاب نوع مدار ومیزان فرکانس در گیرایی و فرستندگی آن داخل آب بحث کرده ایم.همچنین با نوش...

خطوط ریلی شامل ناوگانِ بزرگی از انواع گوناگون لوکوموتیوها است. یکی از اهداف بهره برداری را ه آهن درشبکه ریلی، تخصیص لوکوموتیوها به قطارها است. با توجه به توسعه شبکه و از سرویس خارج شدن برخیلوکوموتیوها، بهره برداری بهینه از لوکوموتیوها از اهمیت ویژه ای برخوردار است. در حال حاضر با توجه بهسنتی بودن تخصیص، بهره برداری مناسبی از لوکوموتیوها وجود ندارد که یکی از علتهای آن تخصیص ندادن مناسب لوکوموتیوه...

در جابجایی اجسام توسط بازوهای ‌رباتیک، اگر مشخصات جرمی جسم معلوم نباشد باید با استفاده از روش های شناسایی پارامتر، به مشخصات مزبور دست یافت. پس از تعیین مشخصات جرمی، کنترل حرکت ‌ربات جهت جابجایی جسم مورد جابجایی، موضوع دیگری برای پژوهش است. در این مقاله، تعیین پارامترهای اینرسی جسم شامل جرم، ممان‌های اینرسی جسم حول محورهای اصلی، و مختصات مرکز جرم جسم مورد نظر می‌باشد و فرض می‌شود خصوصیات هندسی...

در جابجایی اجسام توسط بازوهای رباتیک، اگر مشخصات جرمی جسم معلوم نباشد باید با استفاده از روش های شناسایی پارامتر، به مشخصات مزبور دست یافت. پس از تعیین مشخصات جرمی، کنترل حرکت ربات جهت جابجایی جسم مورد جابجایی، موضوع دیگری برای پژوهش است. در این مقاله، تعیین پارامترهای اینرسی جسم شامل جرم، ممان های اینرسی جسم حول محورهای اصلی، و مختصات مرکز جرم جسم مورد نظر می باشد و فرض می شود خصوصیات هندسی جس...

سازه های دارای حرکت گهواره‌ ای مرکزگرا توانایی کاهش آسیب ماندگار و تمرکز خسارت در میراگرهای تعویض پذیر را دارند. این مقاله به تعیین نسبت تغییرمکان غیرالاستیک سیستم های برگشت پذیر دارای حرکت گهواره‌ای در معرض زلزله های حوزه دور از گسل و نزدیک به گسل پالس مانند می پردازد. نسبت تغییرمکان غیرالاستیک، یعنی نسبت حداکثر تغییرمکان غیرالاستیک به حداکثر تغییرمکان الاستیک سیستم، با انجام تحلیل های دینامیک...

امروزه با پیدایش تسلیحات پیشرفته آفند هوایی، استفاده از سیستم های پدافندی مدرن همچون سیستم های تشخیص اهداف هوایی، می تواند نقش عمده ای در دفاع موفق ایفا نماید. میکرو حرکت ساختارهای چرخان اهداف راداری، در بسیاری از مواقع، به عنوان ویژگی متمایز کننده در تشخیص آنها مورد استفاده قرار می گیرد. در اختیار داشتن کتابخانه ای جامع و دقیق از اهداف مورد نظر، می تواند تأثیر زیادی در میزان عملکرد الگوریتم ها...