در این مقاله‏‌ برای نخستین بار طرح کنترل فازی تطبیقی ربات تک چرخ چهار درجه آزادی با وجود محرکه های الکتریکی ارائه می گردد. نوآوری دیگر مقاله ارایه مدل جدیدی از ربات تک چرخ چهار درجه آزادی برای اجرای راهبرد کنترل ولتاژ و راهبرد کنترل گشتاور است. دینامیک حرکت بصورت سیستم غیرخطی و چند متغیره با اثر متقابل بین ورودی ها و خروجی ها توصیف می گردد. ربات تک چرخ مانند آونگ وارون در وضعیت ناپایدار قرار دا...

در این مقاله به تولید گام دویدن بهینه برای مدل صفحه ای ربات دوپای اتریاس می پردازیم. ربات اتریاس در دانشگاه ایالتی اورگان با هدف دویدن با سرعت بالا طراحی شده است. الگوی دویدن اتریاس قبلا بر مبنای مدل آونگ وارون فنری طرح ریزی شده است. اگرچه این مدل غیرفعال مبنای خوبی برای تولید گام در ربات های دوپا می باشد ولی الزاماً بهترین جواب انرژی کارا نیست. از این رو در این مقاله به کمک روش برمبنای مشتق و ب...

هدف از این مطالعه، برآورد عمق موهو (ضخامت پوسته) برای ایران با استفاده از داده های گرانی ماهواره ای مبتنی بر مدل های ژئوپتانسیل جهانی است بر اساس مطالعه عبداله زاده (1386)، یکی از بهترین مدل های ژئوپتانسیل صرفاً ماهواره ای برای منطقه ایران، مدل ژئوپتانسیل eigen- 5s می باشد این مدل ضرایب تابع پتانسیل گرانی زمین را تا درجه و مرتبه 150 در بسط به هارمونیک های کروی در دسترس قرار می دهد به نظر می رسد ...

در این رساله ضخامت پوسته در منطقه زاگرس شرقی، به عبارتی دیگر بخش انتهایی زاگرس و غرب سیستم گسلی زندان – میناب – پالامی که در اصل بیشتر تغییر شکلهای مربوط به زون انتقالی بین فرورانش مکران و زاگرس را شامل می باشد مورد مطالعه قرار گرفته است. در این مطالعه از داده های 248 زلزله دور لرز در فواصل 35 تا 95 درجه ثبت شده در 32 ایستگاه لرزه نگاری باند کوتاه شبکه موقت نصب شده در منطقه شمال بندر عباس از ...

روش مگنتوتلوریک یکی از روش های الکترومغناطیسی است، که به عنوان روش تکمیلی در کنار لرزه نگاری بازتابی و هم به شکل مجزا، به طور گسترده ای در شناسایی ساختارهای زمین شناسی میدان های هیدروکربوری مورداستفاده قرار می گیرد. هدف از انجام این پایان نامه مقایسه وارون سازی دوبُعدی داده های مگنتوتلوریک سه پروفیل از منطقه سراب گچساران واقع در جنوب غربی ایران با استفاده از الگوریتم های هموار اکُام و گرادیان مز...

یکی از روش های تعیین ژئویید حل مساله مقدار مرزی گرانی زمین با استفاده از روش وارون سازی تک مرحله ای معکوس بر مبنای مشتقات مرتبه اول انتگرال پواسن بیضوی برای انتقال شتاب گرانی در سطح زمین به پتانسیل گرانی بر روی بیضوی مرجع است. این روش بر اساس ایجاد مشاهدات تفاضلی بر روی سطح زمین به کمک یک میدان مرجع و تبدیل آن به مجهولات تفاضلی پتانسیل گرانی بر روی بیضوی عمل می نماید. میدان های مرجع جهانی با فر...

در ابتدا مفاهیمی چون برد عددی، شعاع عددی و ... بیان می کنیم. فرض می کنیمh فضای هیلبرت و h(h)فضای خطی حقیقی اپراتورهای خودالحاق کراندار روی hباشد. ما به مطالعه چگونگی حفظ وارون پذیری، معین مثبت بودن،بردعددی و... نگاشت h(h)? :h(h) ? می پردازیم. هم چنین نشان می دهیم متناظر با فرض پوشایی یا یک به یکی? برای عنصر وارون پذیر یا عنصر یکانی t و ??{1,-1} فرمی به صورت x??txt? یا t? x??t x ^t دارد.ب...

روش معکوس خطی فشرده داده‌‌های گرانی با در نظر گرفتن گشتاور لختی (moment of inertia) برای تعیین هندسه بی‌هنجاری‌‌های گرانی در این مقاله به کار رفته است. ترکیب روش وارون فشرده با حداقل گشتاور لختی باعث افزایش دقت مدل‌‌سازی با افزایش عمق می‌‌شود. آلگوریتم جدیدی که در این تحقیق به کار رفته نتیجه افزودن کمینه گشتاور لختی به آلگوریتم به کار رفته ازسوی لوی (1996) است. این آلگوریتم به‌نحو موفقیت‌‌آمیزی...

امروزه برتری اقتصادی استفاده از پی­های پوسته­ای و همچنین افزایش ظرفیت باربری این نوع پی­ها در صورت اجرای وارون، باعث گسترش تحقیق و پژوهش بر روی پی پوسته­ای وارون گشته است. در سال­های اخیر، پژوهش­های زیادی بر روی پی­های پوسته­ای با شکل­های مختلف انجام شده است. شالیگرام در سال 2011 و Rinaldi در سال 2012 تحقیقات وسیعی بر روی پی پوسته­ای تاشده وارون انجام داده­اند. Rinaldi عملکرد پی پوسته­ای معکوس ...

مدل‌سازی داده‌های گرانی با روش‌های مختلفی، از جمله روش‌های مدل‌سازی پیشرو و وارون صورت می‌گیرد. برای مدل‌سازی خطی ساختارهای زیرسطحی، زمین به سلول‌های مکعبی با چگالی ثابت تقسیم شده و مقادیر ماتریس هسته محاسبه می‌شود. برای محاسبه ماتریس هسته روش‌های تحلیلی و عددی فراوانی وجود دارد. روش‌های تحلیلی هرچند دقت خوبی دارند ولی زمان‌بر هستند. در حالی که روش‌های عددی سریعتر و نسبت به روش‌های تحلیلی از دق...