ربات های کروی یکی از زمینه های تحقیقاتی مهم به دلیل ویژگی هایی نظیر هولونومیک بودن یک توپ، داشتن محیط داخلی محکم، و حالت ارتجاعی در هنگام برخورد با مانع می باشد. اوایل ربات های کروی شبیه توپ هامستر عمل می کردند و محدودیت گشتاور داشتند و به دلیل اصطکاک داخلی انرژی زیادی به هدر می رفت. شکل کروی ربات موجب حرکتی آسان و پایداری در سطح بالایی می شود. ربات های کروی کاربردهای مفیدی در محیط های اکتشافی ...

پاسداری از خون و ارج‌نهادن به جان انسان‌ها، همواره مورد توجه دین مبین اسلام است. پرداخت دیه از بیت‌المال، راهکاری است که در جهت جلوگیری از هدر رفت خون انسان‌ها و احترام به حیثیت افراد جامعه به‌کار گرفته می‌شود. نکته‌ی قابل تأمل که در این مقاله به بررسی آن پرداخته می‌شود، این مطلب است که بر اساس برخی روایات، پرداخت دیه از بیت‌المال با در نظرگرفتن شرایطی، باید برای مسلمین باشد. مهمترین سند در این...

 به علت کافی­نبودن بارندگی در ایران بهره­گیری از منابع آب،نیازمند به ساخت انواع سازه‌های آبی از قبیل قنات، کانالهای آبیاری، بند و غیره بوده و چون ساخت این سازه‌ها نیاز به همکاری جمعی داشته و بالطبع بهره‌برداری از آب به‌دست­آمده نیز به صورت مشترک بوده‌است، به‌ناچار برای انجام این کارهای مشترک نیاز به رسم و راهی ‌داشته‌اند که شیوه کار و بهره‌گیری از آن کار مشترک را روشن کند.بدین منظور برای تقسیم ...

استفاده از پرس در فرآیند تبدیل چوب به خمیر کاغذ، برای بازیافت مواد حاصل از پخت متداول است که راندمان آن نقش به سزایی در جلوگیری از هدر رفت منابع دارد. این تحقیق به منظور نشان دادن عوامل موثر بر راندمان شستشوی خمیر در پرس دوقلو با استفاده از مدل ریاضی و بر مبنای الگوی شبیه سازی تحلیل مهندسی سیستم، صورت گرفته است و براساس آن عملکرد پرس مورد تجزیه وتحلیل قرار گرفت. نتایج تحقیق نشان داد که، در یک م...

در پژوهش جاری تخصیص کمّی ریسک دوباره‌کاری با استفاده از رویکرد پویایی‌های سیستمٓـٓفازی انجام گرفته است. استفاده از اصل گسترش لطفی‌زاده این قابلیت را برای پویایی‌های سیستم ایجاد می‌کند تا خروجی‌های سیستم با توجه به عدم قطعیت در متغیرهای ورودی لحاظ شوند. به منظور تخصیص کمّی ریسک دوباره‌کاری ابتدا عامل‌های مرتبط با ریسک دوباره‌کاری شناسایی و در ادامه با استفاده از نرم‌افزار V‌e‌n‌s‌i‌m، نمودار جریان ی...

امروزه فرسایش خاک و به دنبال آن تشکیل رسوب به عنوان یک نگرانی جدی در سراسر جهان، مخصوصاً در نواحی تپه ماهوری مطرح است. پژوهشگران در سراسر دنیا از گذشته در پی این بوده اند تا با استفاده از روش های مختلف بتوانند میزان فرسایش را در اراضی مختلف محاسبه نمایند. استفاده از عناصر رادیواکتیو یک ابزار اقتصادی و سریع برای توصیف هدر رفت خاک می باشد. سزیم-137 یک عنصر رادیواکتیو مصنوعی با تشعشع گامای بالا و ن...

استفاده از پرس در فرآیند تبدیل چوب به خمیر کاغذ، برای بازیافت مواد حاصل از پخت متداول است که راندمان آن نقش به سزایی در جلوگیری از هدر رفت منابع دارد. این تحقیق به منظور نشان دادن عوامل موثر بر راندمان شستشوی خمیر در پرس دوقلو با استفاده از مدل ریاضی و بر مبنای الگوی شبیه سازی تحلیل مهندسی سیستم، صورت گرفته است و براساس آن عملکرد پرس مورد تجزیه وتحلیل قرار گرفت. نتایج تحقیق نشان داد که، در یک م...

زئولیتها با ساختمان کریستالی مواد متخلخلی هستند که به دلیل داشتن ظرفیت تبادل کاتیوتی با? و قرار دادن بعضی از کاتیونها در شبکه خود ع?وه بر نقش اص?ح کنندگی در خاک میتوانند نقش تغذیهای داشته و باعث بهبود رشد گیاه شوند. مصرف این ماده در خاک می تواند نقش موثری در افزایش راندمان مصرف ازت و کاهش تلفات این عنصر مهم در خاکهای اشباع از آب باشد.از طرفی میزان تصعید co2 یکی از راه های عمده هدر رفت کربن از ک...

داستان نویسی در دهه های اخیر شاهد تحوّل شگرفی بوده است و نویسندگانی تجربه گرا پا به عرصه نهاده-اند. از میان این نویسندگان سید علی صالحی، شاعر و نویسنده ی معاصر ایرانی، پایه گذار جریان موج ناب و جنبش شعر گفتار در شعر معاصر و یکی از دبیران اصلی کانون نویسندگانایران است که در عین حال، با انتشار دو داستان بلند «چشم به راه بانو» و «مرگ پلنگ» توانسته جایگاه قابل قبولی در ادبیات داستانی به خود اختصاص د...

ابوتراب خسروی با ارائه ی آثاری چون «هاویه»، «دیوان سومنات»، «اسفـار کاتبان» و «رود راوی» و «کتاب ویران» توانسته است برای خود جایگاه قابل قبولی در ادبیات داستانی ایجاد کند. در این پژوهش، مجموعه داستان «کتاب ویران»بر اساس روش ساختارگرایی بررسی شده است. ابتدا به بررسی ساختار روایت و سپس به تحلیل ژرف ساخت داستان ها پرداخته شده است. ساختار روایت در «کتاب ویران» سه نوع است: ساده، متوسط، دشوار. ژرف سا...