از روبات های متحرک چرخ دار به علت فضای کاری وسیع آن استفاده فراوانی می شود. از طرفی به منظور افزایش کارایی و بازدهی روبات متحرک، طراحی مسیر حرکت آن از اهمیت ویژه ای برخوردار بوده و موردتوجه بسیاری از دانشمندان علم روباتیک است. در پژوهش حاضر به منظور طراحی و ساخت یک روبات مسیریاب خودمختار باقابلیت ذخیره و تکرار مسیر ابتدا با اصول سینماتیکی روبات های چرخ دار و محدودیت های آن آشنا خواهیم شد، در اد...

در این مقاله، کنترل تعقیب مسیر مرجع زمانی توسط یک ربات متحرک چرخ دار ، مورد تحلیل و بررسی قرار می گیرد. ربات متحرک چرخ دار، یک سیستم غیرخطی بوده و دارای سه مختصه تعمیم یافته (x,y,ϕ) و یک قید غیر هولونومیک ، می باشد. در ابتدا، معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات استخراج می شود. یک الگوریتم کنترلی غیر مدل مبنا با استفاده از خطاهای فیلتر شده pd-action برای کنترل ربات متحرک چرخ دار ارائه شده است. مدل...

مقدمه: مسیرهای دو گانه گره دهلیزی-بطنی نقش تعیین کنندهای در بروز اریتیمی های چرخشی گرهای دارنند. هدف تحقیق حاضرتعیین نقش مسیر اهسته در هدایت پنهان و در مکانیسم محافظتی گره دهلیزی یطنی درطول فیبریلاسیون دهلیزی میباشد. روش بررسی: در 7 گستره گرهای جدا شده خرگوش ناحیه پنهان و هدایت پنهان با استفاده از پروتکل های اختصاصی مشخص گردید. تفاوت های بین زمان تحریک ناپذیری گره ای و دهلیزی در ضربانات سینوسی ...

هدف اصلی در این تحقیق، ارایه الگوریتم های هوشمند تعقیب برای ماهواره های ژئوسنکرون برای عملکرد بهتر، در شرایط دارای نویز، است. در گام ابتدایی، مدل الگوی سیگنال آنتن با نویز ارایه گردیده و سپس حرکت ماهواره در دستگاههای مختصات مرکز زمین، و از نگاه ناظر زمینی، بررسی شده و تبدیلات مختلف میان این دستگاهها ارایه شده است. اهمیت مساله تعقیب ماهواره ها، بدلیل رانده شدن آنها، از مدار ایده آل استخراج شده ...

در این مقالهبه طراحی مسیر پروازی در فاز موتور خاموش (فاز سُرِش) که در مدار انتقالی ماهواره‌برها و فضاپیماها به‌عنوان ابزار مهمی برای کاهش انرژی استفاده می‌شود، پرداخته شده است. با استفاده از پارامترهای مؤثر بر هندسة مسیر و استفاده از روابط حاکم بر مکانیک مداری، مقدار ضربه (اختلاف) سرعت در دوطرف مسیر (بین مدار اولیه و مدار نهایی) به‌صورت تابع پارامتریک از هندسة مسیر توصیف شده است و سپس با استفاده ...

در این پایان نامه به بررسی روش های نقطه داخلی در حل مسایل برنامه ریزی نیمه معین مثبت می پردازیم که از میان همه روش های نقطه داخلی، روش تعقیب مسیر مرکزی و روش درج خود دوگان همگن را شرح می دهیم. از این روش ها، به عنوان موفق ترین وکارآمد ترین روش های نقطه داخلی در برنامه ریزی نیمه معین مثبت یاد می شود. همچنین در ادامه، از میان جهت های جستجو در برنامه ریزی نیمه معین مثبت از جهت نستروف-تاد برای ...

در سنوات اخیر معضل اطاله دادرسی به لحاظ اهمیت و آثار زیان بار مترتب به آن به عنوان یک ناهنجار اجتماعی، بیشتر از گذشته گریبانگیر نظام قضایی کشور بوده و همواره نظام خواهان را از نعمت دادرسی عادلانه محروم و موجبات دلسردی دست اندرکاران امر قضا اعم از کادر اداری و قضایی و همچنین بی اعتمادی عمومی را فراهم آورده است. تلاش ها و اقدامات نسبتا خوبی در جهت این بحران از ناحیه مسئولین قوه قضائیه و برخی صاحب...

قانون آئین دادرسی کیفری شرایط خاصی را برای تعقیب متهمان پیش بینی کرده وتکالیف و اختیاراتی را برای مقامات تعقیب کننده مقرر می کندتا منافع جامعه و حقوق متهم حفظ شود.به همین دلیل آنان صلاحیت قانونی دارند تا تعقیب برخی از متهمان را تعلیق نمایند. پس از بررسی اصل قانونی بودن تعقیب ،به عنوان راهکاری اساسی سعی شده به قلمرو این اصل و حدود اختیارات مقامات تعقیب کننده پرداخته شود. در این میان خصوصاً به ق...

در چند سال اخیر سیاست دستگاه قضایی بر کاهش حجم ورودی پرونده های کیفری در محاکم استوار گردیده است. در این راستا سعی و تلاش قانون گذار و سایر مسئولین قضایی در جهت یافتن راهکاری برای نیل به این هدف بوده است، به نحوی که با تغییر قوانین کیفری و ایجاد وضع مقررات جدید در قوانین به ویژه قانون آیین دادرسی کیفری و ایجاد نهادهای شبه قضایی تلاش های چشمگیری انجام شده است. تراکم پرونده های کیفری در محاکم...

دادستان به عنوان مسئول نهاد دادسرانقش مهمی در هدایت و پیشبردسیاست کیفری دارد و دادسرا را می توان به عنوان هسته اصلی نظام کیفری در نظر گرفت.دادستان نماینده جامعه در تعقیب جرائم است.ودعوای عمومی که هدف از آن جبران لطمه وارده به نظم اجتماعی است فقط به جامعه تعلق دارد و لذا فقط جامعه حق تعقیب یا انصراف از آن را دارد که این مهم از طریق نماینده صلاحیت دارجامعه اعمال می شود .در فرانسه وظیفه تعقیب دعوا...