در این پایان نامه معادلات پویایی حرکت روبات چهارپا استخراج گردیده است. سپس این معادلات برای انجام شبیه سازی توسط نرم افزار matlab استفاده می گردد. در ادامه پارامترهای آزاد مسیر حرکتی روبات طوری انتخاب می گردد که پایداری پویای روبات فراهم شود. برای رسیدن به پایداری پویا از معیار zmp استفاده شده است. به دلیل پیچیدگی های تحلیل مستقیم معادلات، روش های تقریبی و مبتنی بر رسم نمودار به کار گرفته شده ا...

لرزه یک ارتعاش خود تحریک است که می تواند در حین عملیات ماشینکاری بوجود آید و یک محدودیت جدی برای بهره وری و کیفیت سطح قطعه کار به حساب می آید. لرزه اثرات مخرب زیادی دارد که از جمله آنها می توان به کیفیت پایین سطح ماشینکاری شده، دقت غیر قابل قبول، صدای بیش از حد ماشینکاری، سایش غیر متناسب سطح ابزار، صدمه به ماشین ابزار، کاهش نرخ براده برداری، افزایش هزینه و بسیاری موارد دیگر اشاره کرد. دستگاه ...

در مطالعات ژئوشیمیایی، روش های متنوعی برای محاسبه حدود آستانه ای عناصر همانند روش فرکتال، مدل سازی نمودار احتمال و آماره انفصال و.... معرفی گردیده است. در این پژوهش هدف مقایسه روشهای مدلسازی نمودار احتمال و نمودار باکس پلات و میزان کارایی و دقت نمودار باکس پلات در تعیین حد آنومال عناصر و نیز تفکیک عناصر مهم و تأثیرگذار در منطقه میباشد. در این راستا از نمونه های لیتوژئوشیمیایی ترانشه های ناحیه ک...

طراحی یک مدل رشد سازمانی در صنعت قطعه سازی خودرو با استفاده از رویکرد پویایی سیستم هدف این تحقیق طراحی یک مدل رشد سازمانی در صنعت قطعه سازی خودرو با استفاده از رویکرد پویایی سیستم می باشد. بدین منظور با مطالعات نظری و بررسی پیشینه تحقیق، مهمترین عوامل موثر در رشد شرکتها استخراج شده و از طریق یک پرسشنامه مهمترین آنها مشخص شده است. جامعه آماری تحقیق کلیه شرکتهای قطعه سازی عضو انجمن قطعه سازان است...

با توجه به اطلاعات دبی چاه بر حسب زمان می توان اطلاعاتی در مورد تولید چاه در آینده و ویژگیهای مخزن بدست آورد. با حل تحلیلی معادله جریان در محیط متخلخل ویک سری معادلات تجربی منحنی های دقیقی ارائه شده که با استفاده از آنها علاوه بر پیش بینی تولید میتوان برخی از خواص مخزن از جمله نفوذپذیری، ضریب آسیب چاه، مساحت تخلیه چاه و نفت درجا مخزن را بدست آورد. نمودارهای افت دبی مخازن کربناته که از حل تحلیل...

آشوب پدیده ای است غیرقابل پیش‌بینی، که در سیستم‌های دینامیکی غیرخطی مورد توجه قرار می گیرد. در این مقاله، کنترل این پدیده در یک سیستم انتقال چرخ‌دنده به‌عنوان یک سیستم دینامیک غیرخطی مورد بررسی قرار می گیرد. ابتدا ویژگی‌های دینامیک غیر‌خطی سیستم انتقال چرخ‌دنده بررسی می‌شود. سپس، صحت وجود آشوب در این دینامیک غیرخطی با استفاده از نمودار صفحه_فاز مورد بررسی قرار می گیرد. طراحی کنترل کننده مودلغزش...

سابقه و هدف: در این پژوهش هدف رسیدن به میزان بالاتر پایداری و کشندگی داروی سیس پلاتین با به کار گیری فرآیند کپسوله کردن در نانو آرکئوزوم می باشد که با بررسی نتایج حاصل از تست های MTT بر روی رده سلولی سرطان سینه MCF-7 موفقیت این پژوهش اثبات می گردد. مواد و روش ها: بعد از کشت رده سلولی MCF-7 در اتاق کشت، با انجام تست های MTT مربوطه میزان کشندگی داروی سیس پلاتین کپسوله شده با سیس پلاتین معمولی با ...

چکیده جهت کاهش آسیب­پذیری ناشی از مخاطرات طبیعی، تغییر مکان استقرار برخی از روستاهای کشور اجتناب­ناپذیر است. طرح جابجائی و اسکان مجدد روستائی طرحی است که با مطالعه­ علل جابجایی و بررسی ویژگی­های اجتماعی و اقتصادی روستاییان و ارزیابی محیطی و کالبدی گزینه‌های مکان استقرار جدید، اقدام به تعیین مکان بهینه­ استقرار و فعالیت روستاهای مورد بررسی می‌نماید. روستای گوگرد به­علت آسیب­پذیری در برابر وقوع ز...

نمودار حد شکل دهی یکی از نمودارهای کاربردی در طراحی قالب ورقهای فلزی در فرآیند شکل دهی ورق می باشند. تا زمانیکه کرنشهای اصلی پایین این منحنی در نمودار حد شکل دهی قرار دارند، در آن ناحیه از فلز، گلویی و پارگی رخ نمی دهد و در صورت قرارگیری در بالای آن خرابی رخ می دهد. کاربرد نمودارهای حد شکل دهی شامل طراحی قطعه، بهینه سازی طراحی قالب، آزمایش قالب وکنترل کیفیت در حین تولید می باشد. نرخ کرنش در نم...

دیوارهای خاک مسلّح ، دیوارهای مقرون به صرفه ای هستند که امروزه کاربرد زیادی در پروژه های عمرانی دارند. پایداری دیوارهای خاک مسلّح از دو جنبه پایداری خارجی و پایداری درونی مدّ نظر است. پایداری درونی دیوار شامل پایداری در برابر گسیختگی و بیرون کشیدگی مسلّح کننده ها می باشد. جهت بررسی پایداری درونی دیوار بایستی نیروی مسلّح کننده ها محاسبه شود. برای محاسبه این نیروها روش های مختلفی ارائه شده که در این ت...