عوامل زیستی زیادی از جمله آفت سن باعث خسارت به بذر گندم و کاهش کیفیت آن می‌شوند. به منظور بررسی اثر شدت سن‌زدگی بر جوانه‌زنی و رشد اولیه گیاهچه گندم رقم زاگرس آزمایشی به صورت فاکتوریل در قالب طرح کاملا تصادفی با سه تکرار انجام شد. عامل اول شدت سن زدگی بذر گندم در چهار سطح (سالم، واجد یک نقطه سیاه، نیمه چروکیده و کاملا چروکیده) و عامل دوم شامل سه مزرعه متفاوت بود. اثرات اصلی مزرعه و شدت سن زدگی ...

روشهای متعددی که برای حل عملگرهای تعینی وجود دارد معطوف به وجود و یکتایی آن است. روشهای بکار برده شده برای حل معادلات تصادفی علاوه بر اینها به اندازه پذیری جواب نیز توجه دارد و این تفاوت اساسی بین معادلات عملگری تعینی و تصادفی است. قضایای کلاسیک وجود و یکتایی تعینی مدلی برای معادلات عملگری تصادفی استفاده می شود. هدف اصلی در این پایان نامه بکارگیری روشهای تکراری برای اثبات وجود جواب معادلات عملگ...

در این پژوهش، در ابتدا مدلسازی ربات 6 مفصل دورانی ربات kuka در نرم افزار solidworks انجام شد اما از آنجایی که قصد داشتیم کنترل نیرو انجام دهیم و قابل تعمیم به بیشتر رباتهای صنعتی باشد به بررسی 3 مفصل دورانی ابتدائی آن پرداخته ایم و مدل دینامیکی این مدل استخراج شده است. سپس جهت تحلیل، انجام آنالیز و شبیه سازی از نرم افزار simulink matlab استفاده شد. در آخر نیز کنترل ترکیبی موقعیت و نیرو مورد است...

ربات های انعطاف پذیر به دلیل وزن کم و قابلیت مانور پذیری بالا، کاربردهای فراوانی در صنایع فضایی دارند. در حقیقت نسبت بالای ظرفیت حمل بار به وزن اینگونه ربات ها موجب برتری آنها نسبت به نوع صلبشان گردیده است. همچنین مصرف انرژی کمتر، داشتن عملگرهای کوچکتر و همچنین سرعت عملکرد بالاتر این ربات ها را به عنوان انتخابی مناسب در کاربردهای فضایی معرفی کرده است. در این مقاله به مدل سازی دینامیکی ربات انعط...

دراین کار پژوهشی نانوکامپوزیت های استایرن – sio2 و کلرومتیل استایرن –tio2 و استایرن – zno و استایرن – fe3o4 توسط تکنیک raft که یکی از روشهای پلیمریزاسیون زنده رادیکالی میباشدسنتز شدند ، این روش جهت سنتز پلیمرهایی با توزیع وزن مولوکولی باریک وکنترل بر وزن مولکولی استفاده شده است.این مواددارای خواص بهبودیافته درمقایسه با پلیمرهای خالص هستند. حضور نانوذرات در پلیمرها می تواند خواص ترمودینامیکی ، ن...

مولفه های دورانی جنبش شدید زمین به دو دلیل عمده، عدم وجود دستگاههای ثبت این مولفه ها و همچنین فرض ناچیز بودن اثر آنها بر سازه تا مدتهای زیادی بدون اهمیت تلقی میشدند. اما مطالعات سالیان اخیر نشان داده اند که مولفه های دورانی زمین از دو دیدگاه مهندسی سازه و لرزه شناسی دارای اهمیت فراوانی هستند. استفاده از داده های شبکه های شتابنگاری متراکم یکی از روشهای موثر در تولید مولفه پیچشی میباشد. به منظور ...

این مقاله تحقیق در مورد فرمول کلی و راه حل عددی مساله ظرفیت حمل بار دینامیکی بازوی مکانیکی با عضوهای انعطاف را بیان می کند. روش ارائه شده بر اساس مساله کنترل بهینه حلقه باز است. این روش از اصل مینیمم پونتریاگین منتج می شود که یک مسأله مقدار مرزی دو نقطه ای را به وجود می آورد. روش غیر مستقیم برای استخراج شرایط بهینگی استفاده شده است. معادلات دینامیکی حرکت سیستم از فرمولاسیون گیبس-اپل و روش مودها...

زمانی که جریان غلیظ زیرگذر در سیالی با لایه‌بندی چگالی حرکت می­کند، با رسیدن به نقطه‌ی هم‌چگالی خود از بستر جداشده و به‌ صورت میان‌گذر درون توده سیال پیرامون حرکت می‌کند. این نقطه که نقطه جداشدگی جریان غلیظ نامیده می‌شود، مرز بین جریان غلیظ زیرگذر و میان‌گذر می‌باشد. در این پژوهش با استفاده از یک مدل فیزیکی به بررسی آزمایشگاهی اثر تغییرات دبی، غلظت و شیب بر روی ارتفاع متوسط جریان غلیظ در نقطه ج...

دراین پایان نامه،وجود نقاط ثابت برای چندین نمونه از نگاشت های ( نگاشت های مرکز پذیر، نگاشت های غیرانبساطی و نگاشت های مجانباغیر انبساطی) تعریف شده روی زیر مجموعه های محدب بسته از فضای باناخ که در بعضی شرایط پروکسیمینال صدق می کنند را بحث خواهیم کرد.در واقع با گذاشتن یک شرط کافی، که کلی تر از فشردگی ضعیف ستاره است ، می توان نتیجه گرفت که اگر زیر مجموعه محدب بسته ی کراندار c از l_1 که در این شرط ...

در این پایان نامه ابتدا به مطالعه اجمالی فضاهای متریک ‍ژئودزیک باانحنای نامثبت موسوم به فضاهای (cat(0 می پردازیم. پس از مطالعه ی برخی ویژگی های این فضاها و مفهوم ?-همگرایی که تعمیمی از همگرایی ضعیف در این فضاهاست به مسئله وجود و ساختار مجموعه ی نقاط ثابت نگاشت های انقباضی در این فضاها توجه می کنیم.در ادامه همگرایی قوی (همگرایی در متر) تکرار هالپرن به نقطه ثابت نگاشت های انقباضی، انقباضی چندمقدا...