در این مقاله به طراحی استراتژی کنترلی برای یک ربات پرنده بدون سرنشین چهار پره برای ردیابی مسیر مطلوب پرداخته شده است. ابتدا معادلات دینامیکی توسط فرمول اویلر- لاگرانژ استخراج شده است. سپس از روش کنترلی خطی پیش بین بر مبنای خطای فضای حالت برای ردیابی حرکات انتقالی و از کنترل غیر خطی مقاوم h∞ برای پایدارسازی حرکات چرخشی کوادروتور و رد اغشتاش خارجی استفاده شده است. در هر دو روش کنترلی از انتگرال خ...

نظریه ی لاسترنیک-اشنایرلمن نظریه ای برای نقاط بحرانی توابع هموار روی منیفلد های ریمانی با بعد متناهی است. در این نظریه شار گرادیان هر تابع خواص توپولوژیک منیفلد را به نقاط بحرانی آن تابع ربط می دهد. هدف، در این پایان نامه بسط نظریه اخیر برای طیف وسیع تری از شارهاست. در واقع در این پایان نامه مفهوم (cat(?,? را که تعمیمی از رسته لاسترنیک-اشنایرلمن است مطالعه می کنیم. این کمیت به فضای توپولوژیک ? ...

یک روبات چند درجه آزادی را می توان به شکل یک سیستم چند ورودی ـ چند خروجی در نظر گرفت که در آن، گشتاور و یا نیرو در مفصل های روبات، به عنوان ورودی و زوایه های مفصل های لولایی و یا جابجایی های خطی مفصل های کشویی و یا حتی موقعیت انتهای روبات، به عنوان خروجی می باشد. روش های کنترلی فراوانی از قبیل کنترل فازی، کنترل تطبیقی و کنترل مقاوم جهت کنترل روبات، به کار گرفته شده است. در این پایان نامه از یک ...

استفاده از انرژی های تجدیدپذیر به دلیل مباحث زیست محیطی وکمبود سوخت های فسیلی به سرعت توسعه یافته است. طراحی کنترل کننده برای سیستم توربین بادی سرعت متغیر یکی از مهم ترین چالش های مهندسی امروز است. سیستم تبدیل انرژی باد، شامل اجزای پیچیده آیرودینامیکی و الکتریکی به همراه عملکرد غیرقابل پیش بینی سرعت بادمی باشد که همین امر طراحی کنترل کننده را مشکل می سازد. در این پایان نامه کنترل کننده چندمنظو...

در این تحقیق وجود و یگانگی جواب های تناوبی معادلات تحولی را بررسی می کنیم. ابتدا به بررسی حالت یک بعدی می پردازیم.نتایج برای جواب های پایین (بالا) -تناوبی نیز اثبات می شود. سپس برای بعدهای دلخواه (متناهی باشد یا نباشد)، عملگرهای متقارن خطی را در نظرمی گیریم.

پژوهش حاضر با هدف آزمون نقش میانجیگر هیجان­های پیشرفت در رابطه اسنادهای علّی و خودنظم­جویی تحصیلی انجام شد 270 دانشجو (93 پسر و 177 دختر) به مقیاس هیجان­های پیشرفت (پکران، گوئتز و پری، 2005)، پرسشنامه سبک اسنادی (پیترسون، سیمل، بی­یر، آبرامسون، متالسکی و سلیگمن، 1982) و مقیاس خودنظم­جویی تحصیلی (ریان و کانل، 1989) پاسخ دادند. در مطالعه حاضر، به منظور آزمون روابط ساختاری بین اسنادهای علّی، هیجان­ه...