این مقاله به مسئله گرفتن ایمن جسم توسط یک ربات با استفاده از روش کنترل گام به عقب می پردازد. با توجه به مانورهای ربات در طی حرکت امکان لغزش و افتادن جسم وجود دارد؛ لذا به منظور کنترل لغزش و ردیابی مسیرهای مطلوب در نظر گرفته شده از کنترل گام به عقب تطبیقی استفاده شده است. ابتدا معادلات دینامیکی ربات مورد مطالعه شامل بازوی مکانیکی با 3 مفصل دورانی، 1 مفصل کشویی و پنجه فک موازی به همراه دینامیک مح...

پاره ای از کاربردهای رباتیک نظیر جوشکاری و تعمیر شکاف های ایجاد شده، نیازمند کنترل حرکت پنجه ربات بر روی مسیری با معادله نامعین است. در اینگونه کاربردها همکاری انسان و ماشین می تواند به عنوان یکی از بهترین راه حل ها در نظر گرفته شود. معمولا در این نوع کاربردها از یک ابزار راهبر به شکل ربات اصلی و با مقیاس کوچکتر استفاده می شود. از سوی دیگر، امکان استفاده از ابزار راهبر با شکل شبیه ربات اصلی برا...

به منظور بررسی توان رقابتی برنج رقم هاشمی با تراکم های مختلف علف هرز سوروف در سطوح مختلف کود نیتروژن، آزمایشی در سال زراعی92- 91 در دانشکده کشاورزی دانشگاه گیلان بصورت گلدانی انجام گرفت. این آزمایش بصورت فاکتوریل با دو عامل در قالب طرح بلوک های کامل تصادفی با 4 تکرار انجام شد. عامل اول: تراکم علف هرز سوروف شامل 4، 3، 2، 1، 0 بوته در هر واحد آزمایشی و عامل دوم: سطوح نیتروژن (از منبع اوره) به میز...

در این تحقیق مدل ها مختلفی سد خاکی غیر همگن با زاویه ی بدنه 1v:2h در فلوم آزمایشگاهی با ارتفاع 1متر, طول 5/4 متر در عرض60 سانتی متری ساخته شد. از تاج سد به سمت بالا دست با خاک درشت دانه (20در صد ریز دانه)و از تاج سد به سمت پایین دست با خاک ریز دانه(60 در صد ریز دانه) خاکریزی گردید. براساس موقعیت ها مختلف خاک ریزدانه و درشت دانه, مدل سد ساخته شد. (مدل های دو و سه با جایگذاری خاک درشت دانه به جای...

این تحقیق برای دسترسی به عوامل موثر برمیزان استفاده دانشجویان دانشگاه آزاد منطقه 9 از نشریات دانشجویی انجام شده است .روش تحقیق فوق توصیفی، اکتشافی، کاربردی، مقطعی و پیمایشی بوده و برروی 400 تن از دانشجویان منطقه 9 که از تمامی واحدها به روش نمونه گیری طبقه ای دانشجویان انتخاب و انجام شده است . درمجموع شاخص میزان استف اده ازنشریات نشان داد27 درصدپاسخگویان این نشریات رااصلا مطالعه نمی کنند. / که 5...

این پژوهش به منظور تعیین ارزش غذایی، ترکیبات شیمیایی و قابلیت هضم هفت گونه از گیاهان منطقه سیستان به نام های بونی (aeluropus logopoidies)، پنجه مرغی (cynodon dactylon)، دم روباهی کوتاه (alopecurus textilis)، سیاه شور (suaeda vermiculata)، علف شور (salsola griffithii)، سلمه تره (chenopodium album) و ازمک (cararia draba) انجام شد. پس از جمع آوری نمونه های گیاهی و آسیاب آن ها طبق روش های استاندارد...

تعداد 36 واریته مختلف برنج از نظر صفات اقتصادی با یکدیگر مقایسه و شاخص انتخاب برای گزینش بهترین ژنوتیپی تعیین شد. همبستگی ژنوتیپی عملکرد دانه با صفات تعداد پنجه بارور، شاخص برداشت، طول دانه، نسبت طول به عرض دانه، مقدار آمیلوز، تعداد روز تا 50 درصد گلدهی و طولی دوره رشد مثبت و معنی دار بود. ضریب تعیین در تجزیه رگرسیون مرحله ای متغیر وابسته (عملکرد دانه) در مقابل متغیرهای مستقل (نظیر تعداد پنجه ب...

شواهد یخچالی از بارزترین میراث تغییرات اقلیمی دوران کواترنری به شمار می‌رود. در این پژوهش، با استفاده از نقشه‌های توپوگرافی 1:50000، تعداد 2055 سیرک یخچالی در منطقه موردبررسی شناسایی شد. برای برآورد ارتفاع برف مرز دائمی کواترنری از روش‌های رایت، ارتفاع کف سیرک پورتر، نسبت پنجه به دیواره و نسبت‌های ارتفاعی در جهات مختلف جغرافیایی استفاده شد. با توجه به تأثیر جهت شیب بر شکل‌گیری لندفرم‌های سیرکی ...

شواهد یخچالی از بارزترین میراث تغییرات اقلیمی دوران کواترنری به شمار می‌رود. در این پژوهش، با استفاده از نقشه‌های توپوگرافی 1:50000، تعداد 2055 سیرک یخچالی در منطقه موردبررسی شناسایی شد. برای برآورد ارتفاع برف مرز دائمی کواترنری از روش‌های رایت، ارتفاع کف سیرک پورتر، نسبت پنجه به دیواره و نسبت‌های ارتفاعی در جهات مختلف جغرافیایی استفاده شد. با توجه به تأثیر جهت شیب بر شکل‌گیری لندفرم‌های سیرکی ...

به منظور بررسی مقدار و تقسیط نیتروژن بر شاخص های فیزیولوژیکی و زراعی برنج رقم طارم محلی، آزمایشی به صورت کرت های خرد شده در قالب طرح بلوک های کامل تصادفی در سه تکرار در مزرعه تحقیقاتی دانشگاه آزاد اسلامی واحد قائم شهر در سال 1387 اجرا شد. مقدار نیتروژن در دو سطح (46 و 69 کیلوگرم نیتروژن خالص در هکتار به ترتیب معادل 100 و 150 کیلوگرم اوره در هکتار) به عنوان عامل اصلی و شش سطح تقسیط نیتروژن...