ربات‌های کابلی یکی از انواع ربات‌هایی هستند که زنجیره‌ی سینماتیکی آنها موازی می‌باشد. ربات‌های کابلی موازی به دلیل استفاده از محرک کابلی به جای بازوهای صلب، دارای ویژگی‌های مهمی همچون فضای کاری گسترده، سرعت و شتاب بالاتر و صرفه اقتصادی مطلوب می‌باشند. از سوی دیگر به دلیل فضای کاری گسترده و خاصیت ذاتی کابل در معرض ارتعاشات ناخواسته قرار دارند به همین دلیل بررسی مدل دینامیکی و ارتعاشی آنها یک ضرو...

در این مقاله روشی جهت حل سینماتیک مستقیم ربا‌ت‌های موازی کابلی نامقید با در نظر گرفتن نیروهای خارجی وارد بر مجری نهایی ربات پیشنهاد می‌شود. ازآنجایی‌که در پیدا کردن موقعیت مجری نهایی ربات‌های نامقید علاوه بر هندسه ربات نیروهای وارد بر مجری نهایی نیز تأثیرگذارند، مساله سینماتیک مستقیم ربات به یک مساله بهینه‌سازی با هدف کمینه کردن انرژی پتانسیل ربات تبدیل خواهد شد. حل این مساله بهینه‌سازی زمانبر ...

این تحقیق در سال زراعی 89-1388 به ارزیابی عملکرد بیولوژیک نخود در کشت مخلوط نخود و جو به عنوان محصول علوفه ای در شرایط آب و هوایی بروجرد به صورت آزمایش فاکتوریل در قالب طرح بلوک های کاملا تصادفی در چهار تکرار به مدت یکسال زراعی در ایستگاه تحقیقات کشاورزی و منابع طبیعی بروجرد اجرا شد. در این بررسی تیمار نسبت های مختلف اختلاط دو گیاه در پنج ترکیب کاشت بودند که شامل :m1  = تک کشتی100% جو،   m2= 75...

  شوری آب و خاک یکی از مهمترین عوامل محدودکننده کشاورزی خصوصاً در نواحی خشک و نیمه خشک می باشد.این پژوهش با هدف بررسی تحمل به شوری در مرحله جوانه زنی در 103 ژنوتیپ کلکسیون هسته نخود کابلی بانک ژن گیاهی ملی ایران به اجرا درآمد. به این منظور، ابتدا آستانه تحمل شوری ژنوتیپ ها با انتخاب نمونه ای تصادفی از بذرهای کلکسیون هسته و کاربرد غلظت های 0، 60، 120، 180، 210، 240 و 300 میلی مولار از نمک ...

چکیده به­منظور بررسی تراکم، جمعیت و شاخص­های تنوع زیستی حشرات و عملکرد کمی و کیفی همیشه بهار و نخود در کشت مخلوط ردیفی و نواری، آزمایشی در قالب طرح بلوک های کامل تصادفی با سه تکرار در مزرعه ای واقع در استان آذربایجان غربی- شهرستان نقده در سال زراعی 1391- 1390 به اجرا در آمد. تیمارهای آزمایشی شامل کشت خالص همیشه بهار، کشت خالص نخود، کشت مخلوط ردیفی (یک ردیف همیشه بهار + یک ردیف نخود) و کشت مخلوط...

این تحقیق به منظور بررسی کشت مخلوط گلرنگ و نخود در سطوح مختلف تراکم و نیتروژن، به صورت اسپیلیت فاکتوریل در قالب طرح بلوک های کامل تصادفی در سه تکرار در بهار سال 1392در مزرعه آزمایشی دانشکده کشاورزی صنعتی اصفهان اجرا شد. در این آزمایش کرت های اصلی به دو سطح نیتروژن (30 و60 کیلو گرم در هکتار به فرم کود اوره) اختصاص داده شد. نسبت های مختلف کاشت در پنج سطح (کشت خالص گلرنگ، 75% گلرنگ-25% نخود، 50%گل...

چکیده به منظور بررسی اثر کشت مخلوط نخود و جو بر برخی شاخص های رشد  پوشش گیاهی، آزمایشی در سال زراعی 1389 در مزرعه تحقیقاتی دانشکده کشاورزی دانشگاه بوعلی سینا انجام گرفت. آزمایش با استفاده از طرح کرت های خرد شده بر پایه بلوک های کامل تصادفی در 3 تکرار اجرا شد. کنترل علف­هرز به عنوان عامل اصلی در دو سطح عدم وجین علف­هرز و وجین علف­هرز و الگوهای مختلف کاشت در 9 سطح کشت خالص نخود (pt1)، کشت خالص جو...

به منظور بررسی تأثیر نسبت های کشت مخلوط افزایشی نخود با گیاه نقدینه زعفران بر خصوصیات کمی و عملکرد، آزمایشی در قالب طرح بلوک های کامل تصادفی با هفت تیمار و سه تکرار در مزرعه تحقیقاتی دانشکده کشاورزی دانشگاه فردوسی مشهد در دو سال زراعی 1391-1393 اجرا شد. تیمارها شامل 100% زعفران+20% نخود، 100% زعفران+40% نخود، 100% زعفران+60% نخود، 100% زعفران+80% نخود، 100% زعفران+ 100% نخود و کشت خالص دو گیاه ...

نخود در سطح وسیعی از مناطق غربی ایران (استان های کرمانشاه، همدان، لرستان و چهارمحال و بختیاری) کشت می شود. با توجه به نقش مهم ریزوبیوم ها در تثبیت بیولوژیکی نیتروژن و افزایش عملکرد نخود، شناسایی گونه های ریزوبیومی همزیست با آن و نیز تعیین ساختار جمعیتی آنها در مناطق مختلف اکولوژیکی برای مدیریت توسعۀ این محصول در ایران ضروری است. در این مطالعه، شناسایی گونه های ریزوبیومی همزیست با نخود مناطق غرب...

    به­منظور ارزیابی برخی خصوصیات نخود (Cicer arietinum L.) در واکنش به کاربرد سطوح متفاوت پیش تیمار بذر و سوپرجاذب، آزمایشی به­صورت فاکتوریل در قالب طرح بلوک‌های کامل تصادفی با 3 تکرار در سال 1390 در دانشگاه ارومیه انجام شد. فاکتورهای آزمایش شامل پیش تیمار در 4 سطح (آب مقطر، ریزوبیوم، اسید‌ هیومیک و عدم پیش تیمار) و کاربرد سوپرجاذب در 3 سطح (صفر، 30 و60 کیلوگرم در هکتار) بود. صفات مورد بررسی ش...