بهینه سازی یکی از شاخه های مهم رشته رباتیک می باشد. در ابتدا به معرفی کامل ربات پرداخته و با استفاده از روش اسکرو به محاسبه نوع و تعداد درجات آزادی ربات پرداختیم. سپس به بررسی ماتریس ژاکوبی و تکینگی و سرانجام با تعاریف مختلف از تابع هدف، به بهینه سازی ربات پرداختیم.

ویژگی بارز اقتصاد نوین جهانی گسترش مداوم و رو به افزایش حضور شرکتهای مادر میباشد. این شرکت ها بخش قابل توجهی از تولید و تجارت جهانی را بر عهده دارند. پیشرفت های بسیاری در راستای درک ارتباط داخلی میان بخشهای مختلف این شرکتها انجام شده است. یکی از عرصه های تحقیقاتی که مدیریت اینگونه شرکتها بر آن تمرکز نموده است، مطالعه بر روی مکانیزمهای کنترلی و تعاملی شرکت مادر و شرکتهای تابعه میباشد. طبق مطالعه...

این آزمایش با هدف کمّی سازی مکانیزم های تحمل به شوری در گندم و میزان بازیافت رشد پس از رفع تنش شوری در 3 مرحله انجام خواهد شد. مرحله اول به صورت آزمون جوانه زنی بوده که در آن پارامترهای معمول در جوانه زنی اندازه گیری خواهند شد. در مرحله گلدانی که به صورت کشت در محیط شن و استفاده از محلول غذائی می باشد ، تیمارهای تنش شوری شامل شرایط غیرشور(کمتر از 2 دسی زیمنس بر متر) و شوری 15 دسی زیمنس بر متر به...

در این پژوهش پوشش نیترید تیتانیوم با استفاده از واکنش گرهای ticl4، n2، h2 و ar روی فولاد aisi h13 بهوسیله فرایند پوشش دهی رسوب شیمیایی بخار به کمک پلاسما ایجاد شد. پوشش­ ها در دماهای مختلف زیرلایه (460، 480 و 510 درجه سانتی گراد) ایجاد شدند. آزمون سایش از نوع ساچمه بر روی دیسک برای تعیین مکانیزم سایش در دمای بالا (400 درجه سانتی گراد) و دمای پایین (25 درجه سانتی گراد) انجام گرفت. خواص و ترکیب ش...

هدف پژوهش تعیین رابطه بین مکانیزم های دفاعی،تجربه و ابراز خشم در یک نمونه دانشجویی بود. روش پژ<هش همبستگی و جامعه آماری کلیه دانشجویان دختر مشغول به تحصیل سال 89-1388 دوره کارشناسی دانشگاه شهید بهتی به تعداد 4200 نفر بود که از میان آن ها213 نفر به روش نمونه گیری در دسترس انتخاب شدند و پرسشنامه مکانیزم های دفاعی باند و همکاران(1983) و نسخه شماره 2 پرسشنامه بروز خشم زمینه ای خصلتی اسپیلبرگر(1986)...

امروزه با پیشرفت علوم مهندسی در زمینه‌ی پزشکی، استفاده از سیستم‌های توانبخشی رباتیکی جهت درمان ناتوانی حرکتی بسیار مورد توجه قرار گرفته است. برخی از سیستم‌های رباتیکی برای احیای مکانیک و اصلاح الگوی حرکتی افراد ناتوان از جمله مبتلایان به سکته‌ی مغزی به‌کار گرفته شده‌اند و نتایج امیدوارکننده‌ای از آنها حاصل شده است. محور اصلی این تحقیق نیز، کمک به تأمین استقلال حرکتی این بیماران بوده تا ضمن حذف ...

هدف از انجام پژوهش حاضر، مدلسازی یک فیلتر لیفی با الیاف تصادفی و نیز شبیه‌سازی و آنالیز تاثیر وجود نیروهای براونی و ترموفورسیس بر جذب نانوذرات در میکروفیلترهای لیفی نازک می باشد. در پژوهش حاضر، حرکت نانوذرات تابعی از حرکت سیال و یک لغزش نسبی بوده و لیکن حرکت هوا تابعی از حرکت نانوذرات نمی باشد .بر این اساس و در دیدگاه اویلر، معادلات حاکم بر جریان و انتقال حرارت سیال پایه و نیز معادله انتقال جرم...

با توجه به کاربرد فولادهای کروم- مولیبدن دار که از نوع فولادهای مقاوم در برابر سایش می باشند، بررسی رفتار سایشی این فولادها و همچنین بهبود مقاومت سایشی آنها از اهمیت ویژه ای برخوردار می باشد. در این پژوهش به منظور بهبود مقاومت سایشی فولادهای فولادهای کروم- مولیبدن دار سیکل های عملیات حرارتی مارتمپرینگ و آستمپرینگ روی این فولاد انجام گردید و نتایج بدست آمده با نتایج حاصل از سیکل رایج در صنعت (سر...

با توجه به کاربرد فولادهای کروم- مولیبدن­دار که از نوع فولادهای مقاوم در برابر سایش می­باشند، بررسی رفتار سایشی این فولادها و همچنین بهبود مقاومت سایشی آنها از اهمیت ویژه­ای برخوردار می­باشد. در این پژوهش به منظور بهبود مقاومت سایشی فولادهای فولادهای کروم- مولیبدن­دار سیکل­های عملیات حرارتی مارتمپرینگ و آستمپرینگ روی این فولاد انجام گردید و نتایج بدست آمده با نتایج حاصل از سیکل رایج در صنعت (سر...