اگرچه سیستم های کنترل مود لغزشی در اکثر مواقع دارای عملکرد مطلوبی هستند، اما پدیده نوسانات شدید سیستم کنترل می تواند باعث بروز برخی مشکلات برای عملگرها، به خصوص از انواع خاموش- روشن گردد. به منظور تامین نیازهای پایداری، ویژگیهای مقاومت و کاهش پدیده نوسانات شدید سیستم کنترل، در این مقاله، کنترل مود لغزشی اصلاح شده جدیدی پیشنهاد می گردد. به واسطه عملکرد یک تابع ریاضی تنظیم کننده شرط لغزش، مقادیر ...

در این مقاله روشی جدید بر مبنای کنترل مود لغزشی برای کنترل امپدانس یک بازوی ربات با رابط انعطاف­پذیر در مواجه با محیطی نامشخص، ارائه شده است. استراتژی کنترل پیشنهادی، در برابر تغییرات پارامترهای محیط ( نظیر سختی و ضریب میرایی)، اغتشاش نامعلوم اصطکاک کولمبی، تغییرات جرم رابط و اصطکاک ویسکوز مقاوم است. همچنین، روش پیشنهادی برای هر دو حرکت آزاد و مقید معتبر می­باشد. در رویکرد جدید پیشنهادی، کنترل­...

در این مقاله یک رویتگر مود لغزشی جدید برای تخمین حالت های سیستم های خطی دارای تاخیر زمانی نامعین متغیر با زمان و در حضور ورودی ناشناخته ارائه شده است. روش طراحی ارائه شده مبتنی بر توسعه رویتگر مود لغزشی ژاک(Z ̇ak) برای سیستم های با ورودی ناشناخته است. در این روش سادگی قابل ملاحظه ای در فرآیند طراحی در مقایسه با روش مود لغزشی مشابه ایجاد می شود. با انتخاب تابعی لیاپانوف-کراسوفسکی مناسب و تضمین پ...

در این مقاله یک روش نوین برای تخمین وضعیت چرخشی یک وسیله پرنده با استفاده از اطلاعات واحد اندازه گیری اینرسی (imu) و ارتفاع سنج درحرکتهای شتاب دار آمده است. معمولاً تعیین زوایای رول و پیچ با استفاده از یک imu در حرکات نزدیک به پرواز کروز (بدون شتاب) امکان پذیر می باشد، ولی زمانی که پرواز از حالت کروز فاصله می گیرد خطاهای بسیار زیادی در تعیین وضعیت از خروجیهای imu بوجود می آید. در این مقاله برای ...

هلیکوپتر یک سیستم شش درجه آزادی است که به دلیل دارا بودن یک ماهیت غیر خطی ناپایدارحول نقطه تعادل خود، مسئله طراحی کنترلر را به امری رقابتی در میان مهندسان مبدل کرده است.در این پژوهش روش طراحی سیستم کنترل پرواز برای یک هلیکوپتر مدل r50 یاماها در مود هاور با در نظر گرفتن اثر فلای بار مورد بررسی قرار گرفته است. بدین منظور ابتدا معادلات غیر خطی یک هلیکوپتر با روتور دو پره ای بدون لولا به کمک معادلا...

امروزه با توجه به توسعه و گسترش روز‌افزون به‌کارگیری سامانه‌‌‌های تعیین موقعیت ماهواره‌ای در دریا، تعیین زاویه‌های رول (roll)، پیچ (pitch)، و هدینگ (heading یا yaw) شناور با استفاده از گیرنده‌های GNSS از موضوعات تحقیقاتی مورد توجه در هیدروگرافی است. در این مقاله روشی برای تعیین زاویه‌های یاد ‌شده بر مبنای سرشکنی کمترین مربعات مورد استفاده و با نصب سه و چهار گیرنده GNSS دو بسامدی جواد با آنتن چو...

در این نوشتار، با تحلیل ۳۰ مدل از دیوارهای برشی بتنی کوتاه به بررسی تأثیر متغیرهایی از قبیل نسبت ارتفاع به طول دیوار، میزان بار محوری و به ویژه تأثیر المان مرزی و برخی مشخصات آن از قبیل میزان آرماتور طولی و میزان آرماتور عرضی (محصورشدگی بتن)در رفتار این گونه دیوارها پرداخته شده است. پارامترهای پاسخ بررسی شده عبارتند از: مقاومت بیشینه و تغییرشکل نظیر آن و همچنین مود گسیختگی دیوار. نتایج حاصله نش...

امروزه پلیمر ABS به‌طور فزاینده‌ای در صنایع مختلف استفاده می‌شود. افزایش تقاضا برای این ماده در کاربردهای مختلف، نیازمند شناخت دقیق‌تر رفتار آن در حین شکست می‌باشد. در این تحقیق، رفتار شکست مود ترکیبی پلیمر ABS به‌صورت عددی و آزمایشگاهی بررسی شده است. آزمایش‌ها با استفاده ار دستگاه اصلاح شده آرکان صورت گرفته است که در آن با تغییر زاویه بارگذاری از 0 تا 90 درجه، مود یک خالص، مود دوی خالص و تمامی...