در این مقاله مدل سازی و کنترل ربات موازی کابلی صفحه ای بر اساس بازخورد پردازش تصویر ارائه شده است. نوآوری های اصلی مقاله در سه زمینه می باشد. در ابتدا، روشی بر اساس استفاده از سینماتیک مکانیزم های چهارمیله ای برای شبیه سازی ربات موازی کابلی صفحه ای استفاده شده است. این مدل با توجه به کاهش دادن تعداد مجهولات، زمان محاسبات را بسیار پایین آورده و آنرا برای استفاده در کاربردهای برخط مطلوب ساخته است...

یکی از مهمترین معیارهای الگوریتم های پردازش تصویر قابلیت پیاده سازی آن ها به صورت زمان -حقیقی می باشد. پردازش های زمان - حقیقی دارای کاربردهای فراوانی از جمله تلفن های همراه، بینایی ماشین، نظارت بر صنعت و امنیت اطلاعات می باشند. از این رو مفاهیم و روش هایی که موجب تسریع انجام محاسبات و کاهش حجم آن ها می گردند حائز اهمیت هستند. تصویر تجمعی یکی از این مفاهیم است. این مفهوم در الگوریتم هایی همچون ...

در این تحقیق روشی جهت کنترل ربات موازی 3-rpr بر روی مسیری با وجود موانع متعدد در فضای کاری ربات موازی، ارائه می گردد. در ابتدای تحقیق مسیری هموار و با کمترین طول که برخوردی با موانع موجود در فضای کاری ربات 3-rpr نداشته باشد با استفاده از منحنی اسپلاین و الگوریتم بهینه سازی فاخته ایجاد و به عنوان مسیر مرجع تعقیب ربات مورد استفاده قرار می گیرد. سطح مقطع موانع دایره ای و مستطیلی فرض می شود. سپس بر...

پایگاه داده تحلیلی جهت نگهداری داده ها با ساختاری مناسب برای تحلیل بکار می رود. فرآیند استخراج، تبدیل و بارگذاری عبارت است از تبدیل بعضی از داده های منبع به فرم مناسب، و انتقال آن ها به پایگاه داده تحلیلی که شامل سه مرحله کلی استخراج، تبدیل و بارگذاری داده است. در طی این مراحل، داده ها از یک یا چند پایگاه داده منبع به یک پایگاه داده تحلیلی منتقل می شوند. معمولا ساختار منبع داده (مدل رابطه ای و....

ربات های موازی-کابلی دارای مزایای زیادی هستند؛ اما مشکلاتی نظیر برخورد کابل ها با یکدیگر و محیط، عدم استفاده از ساختار مناسب و نیاز به تحت کشش بودن کابل ها از گسترش آن ها جلوگیری می کند. لذا اتصال یک بازوی رباتیک سری به سکوی متحرک آن ها، موجب هم افزایی در قابلیت جابه جایی اجسام می گردد. این مقاله به طراحی بهینه چندهدفه، و بررسی مقایسه ای دو ساختار مقید و معلق از ربات موازی-کابلی سه بعدی می پردا...

در این مقاله به مطالعه ترتیب‌های تصادفی معمولی‏، ستاره و محدب انتقال‌یافته از سیستم‌های سری و موازی با مولفه‌های ناهمگن و وابسته پرداخته می‌شود. شرایط کافی برای برقراری ترتیب تصادفی ستاره بین سیستم‌های سری و موازی با مولفه‌های وابسته لوماکس با چند دورافتاده اثبات شده است. همچنین نشان داده است بدون هیچگونه محدودیتی روی پارامترها‏، طول عمر سیستم‌های سری یا موازی با مولفه‌های همگن کوچکتر از مولفه‌...

در این مقاله مساله تعادل خط مونتاژ چندگانه با ایستگاه های موازی و محدودیتهای منطقه ای در قالب یک مدلریاضی عدد صحیح صفر و یک ارایه شده است. در مساله مورد بررسی وجود ایستگاههای موازی مجاز بوده و محدودیتهای منطقهای مثبت و منفی در مدل لحاظ شدهاند. محدودیت های منطقه ای مثبت (منفی) به این معنا هستند که برخی از فعالیت ها حتما در یک ایستگاه کاری قرار بگیرند (نگیرند). هدف مدل ارایه شده در این مقاله حداق...

اسکلتهای الگوریتمی1 به عنوان شیـوه ای برای برنامه نویسی موازی درسالهـای اخیرمورد توجه محققان قرارگرفته است. با استفاده ازاین شیوه ، برنامه نویس می تواند با بهره گیری از یک سری الگوهای پیش ساخته، الگوریتم خود را پیاده سازی کند. دراین مقاله مجموعه ای از الگوهای پیش ساخته با الهام از این شیوه برای پیاده سازی الگوریتمهای ژنتیکی موازی طراحی شده است . برای هریک از الگو های پیشنهادی، مدل کارایی2 محاسب...

قابلیت اطمینان کل سیستم ترکیبی از قابلیت اطمینان تک تک اجزا آن است. دو راهکار عمده به منظور افزایش قابلیت اطمینان سیستم وجود دارد. راهکار اول، بالا بردن قابلیت اطمینان اجزاء سیستم و دیگری استفاده از اجزاء پشتیبان در کنار اجزاء اصلی سیستم به صورت موازی است. به علت محدودیت های اقتصادی و تکنولوژیکی، جهت افزایش اطمینان سیستم، راهکار دوم یعنی استفاده از اجزاء پشتیبان در کنار اجزاء اصلی بسیار متداول ...

بهینه سازی یکی از گام های مهم در مهندسی محسوب می شود. در این پایان نامه به طراحی بهینه ی یک ربات پرداخته می شود. ربات موردنظر یک ربات موازی شش درجه آزادی است که شش پا دارد. هر یک از پاها زنجیره ای سینماتیکی، متشکل از سه مفصل لغزنده، یونیورسال و کروی هستند. هدف بدست آوردن بازه ای از داده ها برای چند شاخص بهینگی، بر اساس مولفه های طراحی موردنظر است تا قابلیت بررسی ربات برای هر کاربرد خاص مهیا باش...