در مقاله حاضر، از یک تابع توزیع نیرو به‌منظور کنترل و کاهش تموّج و نوسان‌های ذاتی موجود در نیروی خروجی موتورهای سوئیچ رلوکتانس خطی با قسمت متحرک قطعه‌ای استفاده می‌شود. موقعیت‌های روشن و خاموش شدن کلیدها از پارامترهای کنترلی مهم در توابع توزیع نیرو می‌باشند و انتخاب مناسب آن‌ها تأثیر بسزایی در افزایش و کاهش اثربخشی تابع استفاده‌شده به‌منظور کم‌کردن تموّج نیرو دارد. به همین دلیل در این مقاله، دو ا...

اگزواسکلتون رباتی است که به وسیله ی یک انسان پوشیده شده و ضمن ایجاد یک پوشش محافظ برای بدن فرد می تواند با افزایش قدرت و مقاومت عضلات، فرد را در حرکت ها، مانورها و همچنین حمل و جابجایی بارها کمک نماید. در این پایان نامه ابتدا با مفهوم اگزواسکلتون ها آشنا شده و سپس مبانی عملکردی آنها را مرور خواهیم کرد، در ادامه بررسی جامعی خواهیم داشت از بیومکانیک بدن انسان، دینامیک راه رفتن و مکانیک اندام و عض...

ایالات متحده آمریکا در دوره جنگ سرد به بهانه مقابله با تهدیدات موشکی و اتمی‌ شوروی سابق اقدام به استقرار سامانه‌های دفاع ضد موشکی در چارچوب سرزمین خود کرد. با پایان جنگ سرد و کاهش تهدیدات شوروی، واشنگتن نیز از تهدید کشورهای نوظهور موشکی سخن به میان آورد و هدف از استقرار سامانه‌ها را خنثی‌سازی تهدیدات این کشورها اعلام کرد. بسیاری از تحقیقاتی نیز که در مورد اهداف سامانه‌های دفاع ضد موشکی به نگارش...

چکیده: با تکیه ملک سلمان بر قدرت در سال 2015 و اعطای ولیعهدی با اختیارات و مسئولیت‌های گسترده به فرزندش محمد بن سلمان، که به روی کار آمدن نسل جدیدی از رهبران در این کشور منجر گردید، سیاست‌های این کشور در غرب آسیا در ارتباط با اسرائیل از پوسته محافظه‌کارانه خود خارج و در قالب یک صف‌آرایی در حال ظهور است. مقاله حاضر با بررسی این صف‌آرایی از منظر نظریات موازنه قدرت والتز، موازنه تهدید استفن ...

چکیده ندارد.

مقدمه و اهداف هدفاز این پژوهش بررسی پایایی دستگاه اندازه گیری حداکثر نیروی ایزومتریک عضلۀ کوادریسپس بود. مواد و روش ها 34 شرکت کننده سالم غیرورزشکار (17 مرد و 17 زن، 19-25 سال) در این پژوهش شرکت کردند. حداکثر نیروی ایزومتریک عضله کوادریسپس با استفاده از دستگاه اندازه گیری نیروی عضلانی در زمان های مختلف و روزهای مختلف اندازه گیری شد. برای ارزیابی پایایی و بزرگی خطای اندازه گیری بین اندازه گیری ه...

این مقاله روش جدیدی را برای حل معادله موازنه مواد با استفاده از تکنیک الگوریتم ژنتیکی معرفی می کند. این الگوریتم با قابلیتهایی که داراست توانایی این را دارد که معادله موازنه مواد را به تنهایی حل کرده و بدون فرض مدل آبده مستقیما مقدار هیدروکربن درجا و شارآب ورودی به مخزن را مشخص نماید. در روش های مرسوم حل معادله موازنه مواد از معادلات مدلهای آبده به عنوان یک معادله کمکی استفاده می شود و برای حل ...

این تحقیق کنترل بازوهای روباتی با افزونگی را با استفاده از روش کنترل حالت لغزشی ارائه می دهد، در این روش از امپدانس مطلوب به عنوان سطح لغزش استفاده می شود این روش در واقع یک روش مقاومی برای روش دینامیک معکوس محسوب می شود. دراین تحقیق ابتدا روشی برای جداسازی سیگنال کنترل به دو سیگنال متعلق به دو زیرفضای کنترل فضای کار و کنترل فضای پوچ بیان شده و چون بدلیل وجود نامعینی در ماتریس اینرسی، سیگنال کن...

آبیاری کرتی یکی از روش های متداول آبیاری سطحی می باشد و در همه جای دنیا برای آبیاری بسیاری از محصولات کشاورزی مورد استفاده قرار می گیرد. یکی از مهمترین اهداف طراحی سیستم آبیاری، افزایش راندمان سیستم می باشد و یافتن راهکارهایی که باعث بهبود عملکرد سیستم و در نتیجه افزایش راندمان می گردد، ضروری می باشد. در این نوشتار مدلedobasin به منظور ارزیابی، طراحی و بهینه سازی عملکرد آبیاری کرتی ارائه شده اس...

بعد از آنکه روند هجوم مغولان توسط ممالیک متوقف شد، ایلخانان مغول برای ارتباط بهتر با اروپا، مقابله با ممالیک و حفظ منافع سیاسی و اقتصادی خویش، نیازمند ائتلاف با دولت های مسیحی شرقی همچون ارمنستان و بیزانس بودند. دولت بیزانس نیز در زمان سلسله پالئولوگوس (paleologue) در مقابل خطرات سیاسی پیرامون خود که حیات بیزانس را تهدید می کرد با ایلخانان دارای اهداف و منافع مشترک سیاسی و اقتصادی گردید. با وجو...