تاکنون روشهای سراسری متعددی برای حل مسئله طراحی مسیر پیشنهاد شده است که از آن میان روشهای گراف پدیداری، دیاگرام ورونویی، درخت چهاروجهی و جبهه موج جایگاه ویژهای دارند. در این مقاله با ترکیب این چهار روش در یک ساختار واحد، یک الگوریتم طراحی مسیر جدید به نام (HYBRID-VQVW) HYBRID-Visibility-QuadTree-Voronoi-WaveFront ارائه میشود. در این روش در هر فاصلة نمونهبرداری پس از ساخت چهار مسیر سراسری ر...