با توجه به موارد زیر، این پژوهش بر روی طراحی کنترل کننده با استفاده از روش های کنترل غیرخطی برای ربات پوششی بازو تمرکز خواهد داشت. 1- ذات غیرخطی ربات پوششی بازو 2- اهمیت فراوان راحتی و قابلیت اطمینان در این سیستم 3- وجود دینامیک های ناخواسته بدلیل رابطه ی تنگاتنگ بین ربات و انسان در شرایط کاری مختلف 4- اندازه گیری های نویزی 5- نامعینی های پارامتری مانند تماس های محیطی 6- دینامیک های غی...

زمینه و هدف: تغییر در شاخص های آنتروپومتری بدن می تواند سبب کاهش تعادل بدن شود و حتی می تواند به عنوان فاکتوری به افتادن فرد نیز مربوط شود. بنابراین هدف از مطالعه حاضر ارزیابی ارتباط بین شاخص توده بدن و شاخص های تعادل استاتیک و دینامیک در اشخاص سالم بود. مواد و روش ها: پنجاه دانشجوی خانم و آقا از طریق نمونه گیری غیر احتمالی ساده انتخاب شدند. شاخص های تعادلی استاتیک و دینامیک توسط دستگاه بیودک...

یک روش آماری رایج برای دسته‌بندی، استفاده از مدل‌های رگرسیون لوژستیک است. این روش با درنظرگرفتن اثرات خطی از ویژگیهای افراد یا اشیا به مدل‌سازی احتمالات پسین عضویت در هر دسته می‌پردازد. در عمل این گمان وجود دارد که اثرات غیرخطی ویژگی‌ها می‌توانند نقش موثری در دسته‌بندی صحیح مشاهدات داشته باشند. اما مسئله‌ای که در پی ورود اثرات غیرخطی به مدل لوژستیک مطرح می‌شود، برآوردیابی پارامترها اس...

در این کار تجربی خواص نوری غیرخطی محلول رنگینه اگزازین 1 خالص و حاوی نانوذرات کلوئیدی نقره به کمک روش جاروب z بررسی شده است. بدین منظور چهار نمونه 2/0 میلی مولار از محلول آبی رنگینه خالص و محلول‌های حاوی نانوذرات نقره در مقادیر 200، 300، و 400 ppm تهیه شد. مقادیر ضرایب شکست غیر خطی برای نمونه‌های یاد شده از مرتبه  سانتیمتر مربع بر وات و با علامت منفی به دست آمد و مشاهده شد که با افزایش نانوذرات...

شبیه سازی دینامیک مولکولی غیرتعادلی معکوس هدایت گرمایی در پلی آمید66 محدودشده در فضای نانو در این تحقیق با انجام شبیه سازی دینامیک مولکولی روی هدایت گرمایی فیلم های نانو متری پلی آمید 66 محدود شده بین صفحه های گرافیتی، خواص انتقال حرارت سیال محدود شده در فضای نانو را مورد مطالعه قرار داده ایم. برای این منظور شبیه سازی تعادلی سیستم در مجموعه-ی جدیدnapt انجام شده است [1]. که در این مجموعه تعدا...

در این تحقیق ضمن آشنایی با مهندسی معکوس، ماشین گره زن چله و انواع اختراعات ثبت-شده آن، به بررسی نحوه عملکرد ماشین گره زن چله مدل km6-c ساخت شرکت تیتان و تحلیل حرکتی آن به منظور مهندسی معکوس پرداخته شده است. این دستگاه از چندین مجموعه مکانیزم تشکیل شده است و هر مجموعه با توجه به دایره زمانی مشخصی که می توان برای عملکرد دستگاه متصور شد عمل می کند تا از کل دستگاه مجموع اعمال مورد دلخواه برآورده شو...

بحران آب یکی از مهم¬ترین چالش¬ها در زمان حاضر بوده و آلوده¬کننده¬های گوناگون که ناشی از فعالیت¬های انسانی بوده مانند فلزات سنگین وارد منابع آبی شده و مشکل کمبود آب را تشدید می کنند. اکثر این آلوده¬کننده¬ها را نمی¬توان به وسیله روش¬های قدیمی تصفیه آب به¬طور مؤثر جدا نمود، بنابراین برای جداسازی آنها بایستی از تکنولوژی¬های جدید مانند فرآیند فیلتراسیون غشایی استفاده شود. نانولوله¬های کربنی به دلیل ...

در تحقیق حاضر تمامی نیروهای اصطکاکی، اینرسی و ماشینکاری که ممکن است بر میز هگزاپاد ماشین فرز وارد شوند در نظر گرفته شدﻩ و با تحلیل نیوتن - اویلری اجزای سازة میز هگزاپاد، بررسی کاملتری از دینامیک انجام شده است. این تحلیل توسط برنامة ﺷﺒﻴﻪسازی نوشته شده در محیطmatlab اجرا و نتایج آن با مقایسه با منابع دیگر تأیید شده است. تأثیر نیروهای مختلف در فرایند فرزکاری ﻗﻄﻌﻪای که روی میز هگزاپاد ماشین فرز قرا...

در این تحقیق ابتدا بر اساس معادلات غیرخطیِ درگیر و شش درجه آزادی حاکم بر حرکت یک هواپیما، روابط ناوبری و معادلات حاکم برای یک هواپیمای مشخص در فضای حالت، تولید شده است. متعاقباً با استفاده از فرمول­ بندی کنترل بهینه در الگوی رگولاتور خطی و بکارگیری ایده افق زمانی پیش­رو، دستورهای کنترلی بهینه، که در این فرمول­بندی، نیرو و گشتاورهای آیرودینامیکی و موتور هستند برای بازه­ های زمانی مورد نظر افق به م...