در این مقاله، معادلات کوپل شده جسم صلب- تلاطم سیال- الاستیسیته برای پرواز شش درجه آزادی ماهواره برها توسعه داده شده است. معادلات حرکت به کمک معادلات لاگرانژ در دستگاه شبه مختصات و همچنین در دستگاه مختصات اینرسی استخراج شده اند. مدل پاندول ساده برای حرکت صفحه ای به منظور مدل کردن دینامیک تلاطم سیال در پرواز شش درجه آزادی گسترش داده شده و تغییر شکل های الاستیک بر اساس مختصات مودال نسبت به مختصات ...

در این پژوهش یک مدل عددی و یک الگوی رتبه‌کاسته برای شبیه‌سازی میدان جریان سیال بر اثر اختلاف دما همراه با مدل انتقال آلاینده‌ها با استفاده از روش تجزیه‌ی متعامد بهینه بسط داده شده است. بدین منظور معادلات ناویرٓـ استوکس تراکم‌ناپذیر همراه با اثرات نیروهای شناوری، معادله‌ی انرژی، و معادله‌ی انتقال غلظت به‌صورت همزمان با استفاده از روش عددی حل شده‌اند. برای محاسبه‌ی نمایه‌های لازم برای بازسازی سیست...

در این پایان نمه مدل ریاضی شامل سینماتیک و دینامیک مستقیم و معکوس برای تحلیل حرکت ربات متحرک با بازوی مکانیکی مورد بررسی قرار گرفته معادلات استخراج شده در محیط نرم افزار mathermatical شبیه سازی و به همراه آن چند مطالعه موردی آورده شده است همچنین چندین روش تست برای بررسی خطا و تحلیل آماری آن که از پارامترهای مهم درکاربرد این گونه رباتها است بیان گریده که شامل t test و f test در مورد خطای موقعیت ...

معادلات ناویر- استوکس به طور گسترده در زمینه‌های مختلف علوم مانند مدل سازی جریان‌های اقیانوسی، جریان جاری در یک لوله، جریان های اطراف یک بال و به طور کلی در دینامیک سیالات کاربرد دارند. در این مقاله روش‌ بدون شبکه توابع پایه شعاعی برای حل این معادلات به کار گرفته خواهد شد به این ترتیب که ابتدا ایده منظم سازی برای تبدیل معادله مورد نظر به دستگاه معادلات دیفرانسیل معمولی مورد استفاده قرار می گیرد...

در این مطالعه، رفتار مکانیکی آداپتور کامپوزیتی ماهواره بر (سازه مشبک مخروطی) مورد تحلیل و بررسی قرار گرفته است. در ابتدا، پارامترهای هندسی سازه مشبک مخروطی بررسی و با انتخاب بهترین مسیر برای پیچش الیاف (مسیر ژئودسیک)، معادلات هندسی آن استخراج و سپس با توجه به این معادلات، ماتریس سفتی معادل به دست می آید. در نهایت با مدل سازی اجزای محدود یک نمونه، رفتار مکانیکی نتیجه شده از روش حل تحلیلی با روش ...

رویکرد کنترل مبتنی بر رگرسور، از رویکردهای رایج حوزه کنترل سیستم­های غیرخطی است که به حوزه کنترل ربات­های سیار نیز توسعه یافته است. بازنویسی مدل فرآیند در قالب ماتریس رگرسور با نایقینی­ها جهت برپایی قاعده کنترل در این رویکرد، نیازمند آگاهی از ساختار دینامیکی سیستم است. بدیهی است پارامتری سازی فرآیند از مشکلات اصلی این رویکرد کنترلی محسوب می­شود که موجب توسعه راهبردهای فاقد رگرسور شده است. اصول ...

در تحقیق پیش رو، اهمیت تجهیز پای یک ربات انسان نما با پنج? فعال مورد بررسی قرار می گیرد. در ابتدا، به طور خلاصه مزایای افزودن پنجه به پای ربات های دوپا مورد بررسی قرار می گیرد و بسیاری از ربات هایی که دارای پنجه فعال و یا غیرفعال هستند، معرفی می گردند. سپس، سیستم مورد بررسی که یک رباتِ انسان نمای 22 درجه آزادی است معرفی می شود و روش های تحلیلی کین و لاگرانژ به منظور استخراج معادلات دینامیک سیست...

امروزه تحقیقات زیادی برروی ربات های موازی کابلی بدلیل مزایای فراوان آنها از جمله فضای کاری بیشتر، سبکی و قابلیت حمل بارهای سنگین تر، در حال انجام می باشد. یکی از مسائل مهم و قابل توجه در این ربات ها کنترل پیروی مسیر آنها در حضور اغتشاشات و عدم قطعیت در پارامترهای سیستم می باشد. در این پایان نامه یک ربات موازی کابلی غیرافزونه در نظر گرفته شده و نخست معادلات سینماتیک و دینامیک آن در دو حالت صفح...

در این پژوهش با محاسبة پارامترهای آماری نظیر ممان­های سوم و چهارم، اثر تغییرات آلفا بر دینامیک بین دو جریان مغشوش مطالعه شده است. پارامتر آلفا متغیری است که رابطة بین تابع جریان و ورتیسیته در فضای فوریه را مشخص می­کند. این مبحث از جریان آشفته اصطلاحاً آلفا توربولانس نامیده می­شود. برای تحلیل رفتار معادلات، از شبیه‌سازی عددی معادلات عمومی دینامیک سیال تراکم ناپذیر، با روش عددی شبه طیفی استفاده ‌ش...

مقدمه : هدف از این مطالعه کسب دید تازهای در ارتباط احتمالی بین خواص کارکردی مسیر آهسته پنهان و خواص وابسته به سرعت گره دهلیزی بطنی است.   روش ها : در یک گروه شامل 7 نمونه از گره دهلیزی بطنی با تغذیه سطحی خرگوش پروتکل های تحریکی وابسته به سرعت ریکاوری ، تسهیل و خستگی اجرا شدند. سوزاندن با کمک ولتاژ مستقیم (110-100 ولت) توسط الکترود نقره تک قطبی انجام گرفت.   یافته ها : سوزاندن مسیر سریع باعث کاه...