ابوحامد محمد غزالی از دانشمندان پرآوازه قرن پنجم هجری قمری که در آغاز قرن ششم بدرود حیات گفت. او به عنوان یک رفتار اخلاقی سعادتآفرین » عزلت « با طرح و معرفی الگوهای اخلاقی که عزلت گزیده و سعادتمند شده اند، به ارزیابی حرکت امام حسین علیه السلام پرداخته و می گوید: اگر امام حسین )ع( عزلت اختیار می کرد، گرفتار فاجعه خونبار کربلا نمی شد؛ ولی نصیحت خیرخواهان را نپذیرفت و برای رسیدن به حکومت راهی کوفه...

بررسی نظرگاه های ویژه علامه طبرسی در اصول، فقه، کلام و لغت است. نگارنده پس از ترسیم فضای تفسیرنویسی در عهد علامه طبرسی به سراغ آرای انفرادی وی در حوزه اصول، فقه، کلام و لغت رفته است. در ساحت اصول، متفردات طبرسی از دیدگاه نگارنده سه چیز است، جواز استعمال لفظ در بیشتر از یک معنی، حجّت نبودن مفاهیم و حجت نبودن خبر واحد. در قلمرو فقه نیز شیخ طبرسی، در سرایت حرمت از راه رضاع وحدت محل را شرط ندانسته ا...

با توجه به گسترش استفاده از سیستم های اتوماسیون در محیط های صنعتی، لزوم توجه عمیق به برنامه ریزی حرکت روبات به عنوان یکی از اساسی ترین بخش های سیستم های اتوماسیون، ضروری به نظر می رسد، با توجه به اینکه چند روباتی و چند هدفه نمودن مساله، شرایط مساله را به دنیای واقعی، نزدیکتر می کند، هدف این رساله، طراحی الگوریتم های جدید برای برنامه ریزی حرکت چند روباتی با اهداف چندگانه قرار داده شده است. الگور...

هدف از انجام این پروژه، شبیه سازی دقیق، حل دینامیکی حرکت گلوله توپ و ارائه الگوریتم های هدف گیری و شلیک اتوماتیک می باشد. برای انجام این کار ابتدا مدل سازی کامل حرکت گلوله به عنوان جسم صلب به صورت یک مدل دینامیک از درجه 12 یا 13 معرفی می گردد. در ادامه روش های جهت تنظیم مدل ارائه می شود. در ادامه الگوریتم های شلیک مورد بررسی قرار می گیرند الگوریتم جدیدی معرفی می گردد که براساس مقایسه مرزهای قاب...

امروزه استفاده روزافزون از دستگاه های آگاه از موقعیت منجر به انجام پژوهش های متعددی در زمینه داده کاوی مسیرهای حرکت اشیا متحرک شده است. از آن جا که داده های مسیرهای حرکت ممکن است شامل اطلاعات حساسی باشند، بنابراین حفظ حریم خصوصی اشیا متحرک در صورت انتشار این داده ها از اهمیت زیادی برخوردار است. در رویکردهای موجود، داده های مسیرهای حرکت بدون توجه به نیازمندی های متفاوت حریم خصوصی اشیا متحرک گمنا...

در این مقاله روشی جدید براساس حل غیرمستقیم مسئله کنترل بهینه برای طراحی مسیر بهینه ربات فضایی شناور - آزاد، در حرکت نقطه به نقطه ارائه شده است. برای این منظور، معادلات دینامیکی سیستم در کنار قیود غیرهولونومیک ناشی از برقراری قانون بقای ممنتم زاویه ای در فرم فضای حالت استخراج می شود. سپس با استفاده از قضیه اساسی حساب تغییرات، شرایط لازم بهینگی به دست می آید. معادلات حاصل به یک مسئله مقدار مرزی د...

در مقالۀ پیش رو، اهمیت تجهیز پای یک ربات انسان نما با پنجۀ فعال مورد بررسی قرار می گیرد. هدف از این بررسی، استفاده از مفصل پنجه فعال و پاشنه برای بهبود گام-برداری ربات از نقطه نظر گشتاور زانو و انرژی مصرفی کل است. بدین منظور، با در نظر گرفتن هم زمانِ پنجه و پاشنه، یک نوع الگوی حرکتی بهینه ارائه و بررسی می شود و با الگوی حرکتی بدون پنجه و پاشنه مقایسه می شود. سیستم مورد بررسی، یک رباتِ انسان نمای ...

نظریه امام خمینی (ره) دربارۀ نحوۀ زنده‎انگاری موجودات ظرفیتی دارد که می‎تواند سریان حیات، ادراک، حرکت، اراده و نطق را در جمیع ذرات کائنات حتی جمادات به اثبات رساند. مبانی امام (ره) در حوزۀ زبان قرآن بسان قاعده وضع الفاظ برای روح معنا، زمینه‎ساز برداشت‎های تأویلی تفسیری ویژه‎ای در زمینه تثبیت حیات و نطق موجودات می‎شود که می‎تواند به‎مثابه ادلۀ قرآنی برای نظریات ایشان محسوب گردد. از سوی دیگر، مبا...

طراحی بهینه مسیر حرکت ربات های پرنده با توانایی بالقوه در نقش هبرداری و عملیات تجسس منجر به بهبود در عملکرد آ نها می‌شود. از این رو هدف از این مقاله، طراحی مسیر بهینه یک ربات کوادروتور بر مبنای حداقل سازی گشتاور موتورها در حرکت نقطه به نقطه می‌باشد. ابتدا معادلات دینامیکی حرکت کوادروتور با استفاده از روش نیوتن به فرم فضای حالت استخراج می‌شوند. سپس بهینه سازی مسیر حرکت براساس حل غیرمستقیم مسأله ...