تمرکز این پایان نامه به روی بیماران پرتس است که از ارتز اسکاتیش رایت استفاده می کنند. هدف ما از این مطالعه ارائه گیتی است از این افراد در حین استفاده از ارتز مذکور است، به نحوی که این گیت به ازای زوایای مختلف ارتز حرکت بیماران را به درستی نشان دهد. از این رو ابتدا بایستی تمایز این گیت با گیت افراد معمولی مشخص شود و سپس با ارائه مدلی سینماتیکی با انتخاب صحیح حداقل درجات آزادی به طوری که بتواند ب...

تحقیق حاضر در صدد اضافه کردن کد حرکتی جبران شعاع ابزار پنج محوره به سیستم کنترل عددی هگزاپاد است. زمانی که شعاع ابزار تغییر می کند، به ویژه هنگام تغییر شعاع بر اثر سایش حین ماشین کاری، جبران شعاع از دوباره نویسی برنامه جلوگیری می کند. الگوریتم ذکر شده شامل هر سه بخش اصلی یک برنامه کنترل عددی یعنی واحد مترجم، واحد میانیاب و واحد سینماتیک بوده و اطلاعات موقعیت و جهت مطلوب ابتدا از کد حرکتی نوشته ...

پاره ای از کاربردهای رباتیک نظیر جوشکاری و تعمیر شکاف های ایجاد شده، نیازمند کنترل حرکت پنجه ربات بر روی مسیری با معادله نامعین است. در اینگونه کاربردها همکاری انسان و ماشین می تواند به عنوان یکی از بهترین راه حل ها در نظر گرفته شود. معمولا در این نوع کاربردها از یک ابزار راهبر به شکل ربات اصلی و با مقیاس کوچکتر استفاده می شود. از سوی دیگر، امکان استفاده از ابزار راهبر با شکل شبیه ربات اصلی برا...

ماشین ابزارهای هگزاپاد نسل جدیدی از ماشین های ابزار می باشند که محققین به خاطر نیاز به دقت ها و سرعت های بالای ماشینکاری به آن ها روی آورده اند. تولید نرم افزار cnc و تولید حرکت برای این ماشین ابزارها به دلیل تفاوتی که با ماشین ابزارهای سنتی دارد از اهمیت بالایی برخوردار می باشد. در این تحقیق نرم افزار cnc برای تولید مسیر حرکت هایی بر مبنای حرکت دایره ای برای ماشین ابزار هگزاپاد نوشته شده است. ...

چکیده ندارد.

با توجه به گسترش کاربرد علم روبوتیک در زندگی امروزه، نیاز به پرداختن به مسائل مربوط به حرکت ربات روز به روز بیش تر احساس می شود. نکته ی مهم این است که ربات ها در دنیای واقعی حرکت می کنند، بنابراین ناگزیر از در نظر گرفتن خطاهای موجود هستیم. این خطاها عبارتند از: خطا در دریافت اطلاعات محیط توسط حس گرها، خطای مدل سازی که در زمان توصیف اشیاء پیرامون با مدل های موجود پیش می آید و همچنین بروز خطا...

در این پایان نامه، یک روش عددی برای محاسبه آنتروپی مورد بحث قرار میگیرد. در این روش با استفاده از خواص مسیر سیستم در فضای فاز ، ، حجم ناحیه مجاز را که حرکت در آن رخ می دهد محاسبه کرده و سپس با استفاده از رابطه بنیادی بولتزمان یعنی ‏‎s=kblog ‎‏، آنتروپی را بدست می آوریم. مسیر سیستم در فضای فاز با استفاده از یک برنامه مونت کارلو شبیه سازی می شود و سپس با مقایسه دو به دوی حالت های مختلف و شمارش تط...

در این مقاله، فرآیند نوینی با عنوان فرم‌دهی تدریجی ورق‌های فلزی معرفی می‌شود که در آن حرکت ابزار فرم‌دهنده کاملاً تدریجی و کنترل‌شده است. بنابراین، می‌توان براساس حرکت کنترل شده‌ی ابزار، تغییر شکل‌های پیچیده را در ورق‌های فلزی ایجاد کرد. به منظور پیش‌بینی رفتار ورق فلزی در حین فرآیند و بررسی امکان فرم‌پذیری آن، شبیه‌سازی دقیق فرآیند در نرم‌افزار و بررسی نقاط بحرانی عملیات شکل‌دهی تدریجی امری ضرو...

در این مقاله یک روش جدید برای تولید مسیر حرکت ابزار و میان یابی تطبیقی برای یک دستگاه فرز کامپیوتری سه محوره ارایه می گردد. این روش با بکارگیری استراتژی جهت حرکت و سرعت پیشروی متغیر بر اساس نقشه سرعت پیشروی ماکزیمم شروط نیرو و یا خطا را تامین می نماید. میان یاب تطبیقی ارایه شده مسیر حرکت ابزار و جهت حرکت آنرا بر اساس خطای واقعی موقعیت لحظه ای بصورت بلادرنگ تغییر می دهد. همچنین در صورتی که خطای ...

در تحقیق حاضر، معادلات انرژی یک بازوی دو لینکی انعطاف‌پذیر با استفاده از فرضیات تیر اولر – برنولی، استخراج شده است. ربات می‌تواند با استفاده از پنجه خود در صفحه قائم باری با وزن مشخص را حمل کند. با اعمال روش مودهای فرضی و در نظر گرفتن تعداد محدودی درجه آزادی، معادلات حرکت دینامیکی هر یک از بازوها با استفاده از معادلات اویلر- لاگرانژ به دست آمده است. کنترل و کاهش ارتعاشات لینک‌های بازو توسط یک ک...