تبدیلات لی یکی از انواع تبدیلات کانونیک است که می توان با استفاده از آن سیستمهای دینامیکی پیچیده را حل یا ساده نمود. در این نوع از تبدیلات ، تابع مولد به صورت سری توانی از یک پارامتر کوچک بیان می شود. در این رساله ما دو مسئله از سیستمهای دینامیکی میرا مربوط به مکانیک سماوی را مورد بررسی قرار می دهیم که هر دو مربوط به مسئله دو جسم پریشیده می باشند و معادلات آنها نظیر سیستمهای هامیلتونی و غیرهامی...

حمل و جابجایی جسم توسط چندین ربات متحرک با کنترل آرایش، روش موثری در مهار اجسام سنگین و پیچیده در محیط های ناشناخته و شناخته شده است. در این مقاله، برای سه ربات متحرک و کنترل نیروهای تعاملی بین آنها و جسم در حین جابجایی جسم از کنترل آرایش استفاده شده است و همچنین در حضور اغتشاش، الگوریتم کنترلی بر مبنای سیستم تعلیق(rcc) نیمه فعال طراحی شده است.هدف اصلی ساختار کنترلی سیستم تعلیق نیمه فعال، کنترل...

سابقه و هدف: بلع جسم خارجی در یک فرد سالم با مکانیسم غیر ارادی عضلات و رفلکس بلع جلوگیری خواهد شد. در کودکان آسپیراسیون جسم خارجی شیوع بیشتری دارد و ممکن است تهدید کننده حیات باشد. تشخیص به موقع بیماری در مرحله بدون علامت و درمان اورژانسی برونکوسکوپی بیمار بسیار حائز اهمیت می باشد. از این رو یک شیرخوار مبتلا به بلع جسم خارجی دو طرفه در برونکوس راست و چپ و برونکوسکوپی گزارش می گردد. مواد و روشها...

مقدمه: استفادۀ کشاورزی وسیع به‌علاوۀ افزایش تعداد مصرف اتفاقی یا به قصد خودکشی از پاراکوات در چند سال گذشته، ضرورت بررسی عمل و عوارض به خصوص اثرات جانبی عصبی، این علف‌کش را بالا برده است. هدف از این مطالعه بررسی تغییرات هیستوپاتولوژیک جسم سیاه پس از مسمومیت پاراکوات در موش‌های صحرایی بود. مواد و روش‌ها: 28 موش بالغ ویستار به طور تصادفی به سه گروه آزمایشی و یک گروه کنترل تقسیم شدند. پاراکوات در ...

هدف از این مقاله بررسی یک زنجیره‌ی تأمین سه سطحی شامل دو خردهفروش، یک تولید کننده و یک تامینکننده و هماهنگ کردن تصمیمات هر یک از اعضا در زمینه قیمت‌گذاری و موجودی، به صورت موثر و کارا، با استفاده از نظریه بازی است. در این زنجیره در سطح خرده‌فروشی بین خرده‌فروش‌ها رقابت وجود دارد و آن‌ها برای به دست آوردن سهم بیشتر از بازار با یکدیگر رقابت می-کنند. مدل‌سازی موجودی یک زنجیره‌ی تأمین چند سطحی و فر...

در این مقاله فرایند جدایش موشکهای چندمرحله ای با حل عددی معادلات تقارن محوری ناویر-استوکس به صورت شبه استاتیک مورد مطالعه قرار می گیرد. در این محاسبات از معادلات متوسط زمانی با تقریب لایه برشی نازک به همراه یک مدل جبری برای تلاطم استفاده شده است. موشک در ارتفاع فوقانی جو با عدد ماخ 10 پرواز می کند و فشار جت تزریق حدود 104×3/6 برابر فشار جریان آزاد است. برای حل عددی از یک روش tvd نوع گودنف با دق...

در سیستم یک جسم پرنده فاکتورهای بسیاری وجود دارند که می توانند بهینه شوند به عنوان مثال از این فاکتورها می توان به شکل ظاهری جسم پرنده، آب و هوای محل پرواز، زمان پرواز و غیره اشاره کرد. اما یکی از موضوعاتی که در سال های اخیر مورد توجه بسیاری از محققین این امر قرار گرفته است، بهینه سازی مسیر اجسام پرنده می باشد. بهینه سازی مسیر یکی از عواملی است که می تواند در کاهش تلفات انرژی نقش بسزایی داشته ...

گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط سیستم های رباتیک با استفاده از روش انحصار-نیرو که قابلیت گرفتن پایدار جسم با حداقل نیروی عمودی ممکن را ایجاد نماید، نیاز به الگوریتم کنترلی پیشرفته ای دارد. اکثر الگوریتم های پیشنهادی قبلی احتیاج به اندازه گیری شتاب و سرعت نسبی دارند که انجام آن در عمل، مشکل می باشد. تحقیق حاضر مسئله گرفتن و جابجایی جسم را در دو گام اصلی بررسی نموده است، در گام اول مسئله گرفتن تو...

یکی از موضوعات مهم در صنعت بخصوص صنایع ریخته گری تعیین ساختار داخلی اجسام مانند شناسایی مرزهای داخلی بین ماده ها، شناسایی ناخالصی ها یا تعیین خواص مکانیکی ماده ها می باشد. در این مقاله ابتدا با استفاده از روش بهینه سازی همگانی رقابت استعماری (ica)، خواص مکانیکی(مدول الاستیسیته و ضریب پواسون) سه ماده همگن تشکیل دهنده یک جسم ناهمگن، با هندسه دلخواه مرزهای داخلی و با استفاده از نتایج آزمون تست کشش...

مقدمه: استفادۀ کشاورزی وسیع به علاوۀ افزایش تعداد مصرف اتفاقی یا به قصد خودکشی از پاراکوات در چند سال گذشته، ضرورت بررسی عمل و عوارض به خصوص اثرات جانبی عصبی، این علف کش را بالا برده است. هدف از این مطالعه بررسی تغییرات هیستوپاتولوژیک جسم سیاه پس از مسمومیت پاراکوات در موش های صحرایی بود. مواد و روش ها: 28 موش بالغ ویستار به طور تصادفی به سه گروه آزمایشی و یک گروه کنترل تقسیم شدند. پاراکوات در ...