در این مقاله، کنترل تعقیب مسیر مرجع زمانی توسط یک ربات متحرک چرخ دار ، مورد تحلیل و بررسی قرار می گیرد. ربات متحرک چرخ دار، یک سیستم غیرخطی بوده و دارای سه مختصه تعمیم یافته (x,y,ϕ) و یک قید غیر هولونومیک ، می باشد. در ابتدا، معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات استخراج می شود. یک الگوریتم کنترلی غیر مدل مبنا با استفاده از خطاهای فیلتر شده pd-action برای کنترل ربات متحرک چرخ دار ارائه شده است. مدل...

نشانه گذاری، ابزاری برای پرورش توده های جنگلی است و یکی از مهم ترین دخالت های مدیریتی در جنگل به شمار می رود که نحوۀ اجرای آن، اثر مستقیمی بر تغییرات کمی و کیفی جنگل دارد. تحقیق حاضر با ارزیابی شرایط یک جنگل مدیریت شده در مقایسه با جنگل شاهد، به بررسی تأثیر نحوۀ نشانه گذاری درختان بر روند تغییرات کمی و کیفی جنگل و ارائۀ راهکارهایی برای هدایت این نشانه گذاری ها در مسیر درست می پردازد. در این تحق...

روش معادلات برآوردیابی تعمیم یافته (gees) توسط لیانگ و زیگر در سال 1986 برای تحلیل داده های طولی، در صورتی که فرض های متداول آماری بواسطه وجود وابستگی بین واحدهای آزمایشی و غیرنرمال بودن توزیع مشاهدات برقرار نیست، معرفی شده است که یکی از مناسب ترین روش ها جهت تحلیل این نوع از داده های از جمله داده های شمارشی، پاسخ های دودویی و ترتیبی طولی محسوب می شود. زیرا این روش عموماً برآورد ضرایب رگرسیون و ...

تعاریف مختلف نانوتکنولوژی نشان دهنده‌ی این واقعیت است، که فناوری نانو دامنه‌ی وسیعی از حوزه‌های علمی را در‌بر می‌گیرد. در حقیقت نانوتکنولوژی یک علم بین رشته‌ای و رویکردی جدید به تمام رشته‌ها است. در فرآیند نانومنیپولیشن با استفاده از میکروسکوپ نیروی اتمی، مدل‌های تماسی برای تعیین نیرو و زمان بحرانی که تشکیل دهنده‌ی فاز اول این فرآیند هستند، نقش بسیار مهمی دارند. در این مقاله دو بخش تماسی در نان...

مدلسازی پیش بینی تقاضای سفر از دهه 1950 میلادی آغاز شد. اولین مدل های ساخته شده به صورت همفزون دارای چهار مرحله مدلسازی مستقل ایجاد سفر، توزیع سفر، تفکیک وسیله و تخصیص مسیر می باشد. اما پس از مشاهده کاستی های این فرایند در تحلیل استراتژی ها و نتایج نادرست پیش بینی تقاضا از دهه 1970 میلادی توسعه روش های ناهمفزون که پایه رفتاری دارند مورد استقبال برنامه ریزان و تصمیم گیران صنعت حمل و نقل قرار گرف...

هدف اصلی این تحقیق بررسی عملکرد پرتفوی سرمایه¬گذاری شرکت¬های بیمه پذیرفته‌شده در بورس اوراق بهادار تهران در مقایسه با سایر شرکت¬های پذیرفته‌شده در بورس تهران است. مبنا تحلیل ریسک و بازدهی، با استفاده از مدلی ترکیبی مشتمل بر این دو معیار ارزیابی است. مدل به‌کاررفته برای ارزیابی پرتفوی در این تحقیق (مدل شارپ)، بر مبنای تئوری CAPM است. بدین منظور فرض شده است که اختلاف معناداری بین عملکرد پرتفوی سر...

مطالعات اولیه اکتشاف که شامل پتانسیل سنجی مناطق می باشد، نقش چشمگیری در استفاده ی بهینه از امکانات، به منظور اکتشاف کانسارها خواهد داشت. در رسیدن به اهداف فوق، روش های مختلف تجزیه مواد معدنی، روش های ژئوفیزیکی و ژئوشیمیایی و فرآوری مواد انجام می گیرد. همچنین در سال های اخیر استفاده از فنون سنجش از دورکمک قابل توجهی در پیشبرد این اهداف داشته است. استفاده از این فنون به دلیل داشتن داده هایی با دی...

نشانه‌گذاری، ابزاری برای پرورش توده‌های جنگلی است و یکی از مهم‌ترین دخالت‌های مدیریتی در جنگل به‌شمار می‌رود که نحوۀ اجرای آن، اثر مستقیمی بر تغییرات کمی و کیفی جنگل دارد. تحقیق حاضر با ارزیابی شرایط یک جنگل مدیریت‌شده در مقایسه با جنگل شاهد، به بررسی تأثیر نحوۀ نشانه‌گذاری درختان بر روند تغییرات کمی و کیفی جنگل و ارائۀ راهکارهایی برای هدایت این نشانه‌گذاری‌ها در مسیر درست می‌پردازد. در این تحق...

نرخ بیکاری یکی از شاخص های مهم برای نمایش وضعیت اقتصادی-اجتماعی جامعه است. برای تخصیص مؤثر بودجه ها، اجرای برنامه های اشتغال و هدایت سیاست گذاری ها نیاز به داشتن براوردهای قابل قبول برای پارامترهای بیکاری و اشتغال در سطح کشور هستیم. اداره های آمار ملّی با این مشکل مواجه هستند که در نمونه گیری هنگامی که اندازه ی نمونه ای در سطح کشور بهینه می شود، اندازه های نمونه ای به منظور براورد در ناحیه های ک...