در این مقاله به اجمال جداسازهای لرزه ای الاستومری مسلح به الیاف (یا به اختصار جداسازهای الیافی) معرفی شده اند. با توجه به شرایط مرزی در سطوح تماس، جداسازهای الیافی در دو کاربری متصل (سطوح تماس دارای اتصال مکانیکی با تکیه¬گاه¬های جداساز) و غیر متصل (سطوح تماس بدون اتصال مکانیکی با تکیه¬گاه¬های جداساز) قابل استفاده می باشند. هدف اصلی این مقاله شبیه سازی حلقه¬های پسماند نیرو- جابجایی جانبی جداسازه...

پیشرفت های اخیر فرآیند نورد در صنعت فولاد، منجر به پیچیده تر شدن این سیستم ها شده است. انجام نورد با نیرو و توان کمتر همچنین ارائه محصولی با کیفیت بالا، هدفی است که مورد توجه محققان قرار گرفته و ایده های جدیدی در این زمینه مطرح شده است. تاندم میل 5 قفسه ای یکی از انواع تجهیزاتی است که برای نورد استفاده می شود. با اعمال نیروی مناسب در قفسه ها، ورق فولادی تغییر شکل یافته و ضخامت آن کاهش می یابد. ...

هدف از این پایان نامه ارائه روشی مبتنی بر کنترل وفقی فازی برای کنترل مسیر ربات جهت دفع اختلالات نیروی خارجی ناشناخته بر آن می باشد به‎نحوی که هم خواص مهمی نظیر پایداری برای آنها قابل اثبات باشد و هم بتوان آنها را برای دسته وسیعی از ریات‎های زنجیره‎ای صلب که در شرایط کاری مختلف و با مدل های محیطی نامعین کار می کنند، به کار برد. فیدبک موقعیت و سرعت مفاصل، و پیش تغذیه نیرو در کنترل سیستم و دفع اخت...

مقاومت و سختی فولاد در حرارت های بالا کاهش می یابد و بررسی رفتار سازه های فولادی را در حرارت های بالا ضروری می سازد. در ایران، ساخت سازه های فولادی و اجرای سقف کامپوزیت بسیار مورد توجه است و در این پژوهش از نرم افزار اجزاء محدود a b a q u s برای مطالعه ی رفتار سقف کامپوزیت با تیر لانه زنبوری در دماهای بالا استفاده شده و تحت آنالیز کوپله ی مکانیکی ـ حرارتی برای درنظرگرفتن اثر نیروهای مکانیکی و ب...

چکیده: یکی از نیروهای پدید آمده در هنگام وقوع زلزله، نیروی کششی است که در ستون ها پدید می آید که این نیرو با نام نیروی برکنش شناخته شده است که باعث آسیب دیدن ستون، صفحه ستون ومیل مهارها گشته و حتی ممکن است در صورت عدم کنترل مناسب موجب واژگونی ساختمان نیز گردد. باذکر این دلایل لزوم مهار این نیرو آشکار و اجتناب ناپذیر می شود. در این تحقیق سعی برآن است با ارائه راه کارهایی نیروی برکنش در ستون ها ک...

در این پروژه اجزاء یک سیستم کامل ربات بررسی شده و انواع مختلف پیکربندیهای پایه ای ربات بیان شده است . سپس ربات "mitsubishi rv-ml" که از نوع رباتهای شبیه انسان (anthropomorphic) با 5 درجه آزادی می باشد بررسی شده است . مشخصات ابعادی و کنترلی این ربات با اشکال و جداول مناسب ارائه گردیده است . این ربات جهت شبیه سازی تئوریهای کنترل نیرو و موقعیت بکار گرفته شده است . با ذکر روش بدست آوردن معادلات سین...

گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط ربات ها نیازمند الگوریتم کنترلی پیشرفته ای است تا موجب شود جسم با اعمال حداقل نیروی عمودی مهار شود. گرچه تا کنون الگوریتم های متعددی برای گرفتن اجسام توسط دست چند انگشتی ارائه شده است لیکن موضوع گرفتن اجسام ظریف و جابجایی آنها توسط انگشتان که نیازمند امکان کنترل موقعیت در راستای اعمال نیرو است موضوعی است که تا کنون راه حلی برای آن ارائه نشده است. به عبارت دیگر عم...