در آیین نامه های زلزله دنیا مقدار نیروی زلزله وارد بر ساختمان بستگی به زمان تناوب سازه دارد، در اکثر این آیین نامه ها برای محاسبه زمان تناوب سازه از روابط تجربی استفاده می شود. این روابط برای سازه هایی که عملکرد دیافراگم آنها صلب می باشد بدست آمده اند. بنابراین استفاده از این روابط برای سازه های با دیافراگم نیمه صلب یا انعطاف پذیر صحیح نمی باشد و باعث خطا در تعیین نیروی زلزله وارد بر سازه می گر...

برنامه ریزی تولید و فعالیت های نگه داری و تعمیرات، دو موضوع مهم در صنایع تولیدی هستند. در اکثر مطالعات انجام گرفته در زمینه ی مسأله ی کار کارگاهی انعطاف پذیر (fjsp)، فرض شده است که ماشین ها همواره در دسترس هستند، اما در دنیای واقعی این گونه نیست و ممکن است ماشین ها در طی دوره هایی از افق برنامه ریزی به دلایل مختلف از جمله نت پیشگیرانه (pm) و همچنین خرابی های تصادفی در دسترس نباشند. در این تحقیق...

در این پایان نامه، پس از ارائه مدلی از یک ربات دو بازویی صلب و انعطاف پذیر، معادلات دینامیکی حاکم بر حرکت ربات با استفاده از روش مودهای فرضی استخراج می شود. سپس، با در نظر گرفتن مسیر حرکت مطلوب برای عملگر نهایی ربات، به بهینه سازی ربات با لحاظ کردن چندین تابع هدف متفاوت پرداخته می شود. توابع هدف در نظر گرفته شده می بایست به گونه ای انتخاب شوند که علاوه بر تضمین حرکت عملگر نهایی بر روی مسیر مطلو...

در این مقاله، یک گریپر مینیاتوری دو انگشتی انعطاف پذیر بر پایه نانوکامپوزیت مغناطیسی رئولوژیکال متخلخل با قابلیت تنظیم پیش بازشوندگی نوک فک طراحی و ساخته شده و چگونگی عملکرد آن مورد بررسی قرار می گیرد. ابتدا نانوکامپوزیت مغناطیسی رئولوژیکال متخلخل با حساسیت بالا در مقابل تحریک مغناطیسی ساخته شد و سپس این ماده در طراحی و ساخت گریپر به کار گرفته شد. گریپر ساخته شده با اعمال جریان الکتریکی، اشیاء ...

در این مقاله طراحی، ساخت و کنترل یک ربات ماهی با دم انعطاف پذیر ارائه شده است. در ابتدا تاریخچه ای از رباتماهی ها، الگوریتمهای کنترلی مورد استفاده و پژوهشهای صورت گرفته در این حوزه مورد بررسی قرار گرفت. در ادامه، مکانیزم حرکتی ربات پیشنهادی ارائه شده و طراحی بخشهای مکانیکی و الکتریکی آن به تفصیل مورد بررسی قرار میگیرد. در طراحی ربات پیشنهادی، ابعاد و ساختار آن از یک ماهی قزل آلای رنگین کمان الگ...

ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

در این مقاله مساله زمانبندی تولید کارگاهی انعطاف پذیر مورد بررسی قرار گرفته است، که بسط یافته مساله زمانبندی تولید کارگاهی می‌باشد. اهداف مساله کمینه کردن حداکثر زمان تکمیل آخرین سفارش(Cmax ) و ماکزیمم بارکاری ماشین (Wm) یعنی ماکزیمم بار کاری در هر ماشین و بارکاری کل (WT) بار کاری کل برای تمام ماشینها است. این مساله جز مسائل NP-hard می‌باشد، بنابراین بدست آوردن جواب بهینه در زمان معقول امکان پذ...

این مقاله روش کنترل بهینه حلقه باز را برای طراحی مسیر بهینه بازوهای مکانیکی با رابط نهایی انعطاف پذیر و پایه ثابت در مساله تعقیب مسیر توسعه خواهد داد. در این روش بدون در نظر گرفتن انعطاف پذیری، فضای جواب مفاصل برای حرکت صلب بازوی مکانیکی بدست می آید. با انتخاب مناسب بردار حالت، تابع هدف و قیدهای سیستم به فرم کلاسیک مساله بهینه سازی تبدیل می گردند. با استفاده از اصل کمینگی پونتریاگین، معادلات به...

زمان بندی عملیات یکی از مهم ترین مسئله ها در حوزه برنامه ریزی و مدیریت فرآیندهای تولیدی می باشد. زمان بندی یک فرآیند تصمیم گیری است که بر پایه ای نظام مند در صنایع تولیدی و خدماتی مورد استفاده قرار می گیرد. زمان بندی کارگاهی انعطاف پذیر شکل توسعه یافته ای از زمان بندی کارگاهی است که در آن عملیات می توانند بر روی ماشین های مختلفی از یک مجموعه ماشین ها انجام شوند. زمان بندی کارگاهی انعطاف پذیر از...

در هنگام وقوع زلزله سازه تحت تاثیر شش مولفه زلزله شامل سه مولفه انتقالی و سه مولفه پیچشی قرار می گیرد. سه مولفه انتقالی شامل دو حرکت افقی و یک حرکت قائم می باشد. مولفه قائم زلزله در گذشته مورد توجه آیین نامه های لرزه ای نبوده است، در صورتیکه تحقیقات جدید نشان می دهد که حرکت قائم زمین باعث بوجود آمدن نیروهای اینرسی قابل توجهی در اعضای سازه می شوند. همچنین شواهد عینی از زلزله هایی که دارای شتاب ق...