در این مقاله کنترل مقاوم ربات‌های سیار با وجود اغتشاشات خارجی و نامعینی‌های پارامتری سیستم دینامیکی که قید سینماتیکی غیرهولونومیک[i] عدم لغزش را برآورده نمی‌کنند، مورد بررسی قرار گرفته است. برخلاف کارهای قبلی که بر روی طراحی کنترل سینماتیکی متمرکز شده‌اند، یک کنترلر مقاوم گشتاور بر اساس نوسانگر دینامیک میرا با فرکانس نوسان قابل تنظیم، به صورت یک روش یگانه[ii] برای هر دو مسأله ردیابی مسیر مرجع و...

هر سیستم فیزیکی نیاز به یک کنترل کننده دارد، زیرا سیستم های فیزیکی در بیشتر موارد خاصیت پایداری و ردیابی خوبی از خود نشان نمی دهد. به همین دلیل باید یک کنترل کننده یا یک جبران ساز مناسب برای سیستم فیزیکی طراحی شود تا سیستم پایدار باشد و در عین حال ورودی را ردیابی نماید. پرفسور هورویتز در اوایل دهه 1960، تئوری بازحورد کمی را جهت کنترل سیستم ها، توسعه داد. از آن زمان تلاشهای بسیاری برای گسترش قاب...

هدف اصلی در رادیوتراپی، اعمال حداکثر دز به ناحیه موتور به همراه حداقل آسیب رسانی به سلولهای سالم می باشد. درمان با استفاده از ریز باریکه های ایکس (microbeam radiation therapy) یکی از روشهای نوین رادیوتراپی است که می تواند برای معالجه تومورهای سیستم عصبی مرکزی (cns) به ویژه در کودکان زیر سه سال، هنگامیکه روشهای دیگر درمانی دارای ریسک بالا باشند، به کار رود. در این روش از پرتوهای ایکس سینکروترون ...

در این مقاله، یک کنترل کننده مقاوم هوشمند کوانتومی مبتنی بر ترکیب روش کنترل مد لغزشی با لایه مرزی و شبکه های عصبی کوانتومی ارائه می شود. این کنترل کننده با استفاده از تابع لغزشی متغیر با زمان و در حضور اختلالات خارجی، برای سیستم های غیرخطی نامعین، به منظور حذف اثرات ناشی از نامعینی های سیستم و فرکانس های مدل نشده، طراحی شده است. در این روش بهره کنترل و پهنای باند فرکانس شکست به طور تطبیقی تنظیم...

با توسعه ی فناوری های مبتنی بر وب، دنیای کسب و کار به شدت دچار تغییر و تحول شده است. روشها و الگوهای سنتی تجارت، کسب و کار، بازاریابی و در کل اقتصاد با تکنیک ها و ابزارهای تخصصی درآمیخته شده اند و امکانات و فرصت های جدیدی را برای توسعه ی فرآیندهای اقتصادی و بهینه سازی روند کارها فراهم کرده اند. دنیای وب و فناوری اینترنت حوزه ی فعالیت سازمان ها و شرکت های کوچک و متوسط را گسترده کرده است و بازاره...

امروزه به کارگیری سیستم های اطلاعات جغرافیایی (gis) به عنوان ابزاری قوی برای کمک به برنامه ریزی و مدیریت بهینه رونق بسیاری یافته است.gisهایی که امروزه فراگیر شده اند اغلب در محیط ایستا عمل می کنند، در حالی که اکثر پدیده های اطراف ما متحرک و با گذشت زمان درحال تغییر هستند. بنابراین ما باید به نحوی این تغییرات را به gis اعمال نماییم که این موضوع ما را به سمت یک سیستم اطلاعات جغرافیایی پویا رهنمون...

شهین مرادنسب بدرآبادی 1، داریوش سرداری2، میترا اطهری2آشکارسازهای ذرات یا پرتو ابزاری هستند که با آن‌ها ذرات پرانرژی را آشکار، ردیابی یا شناسایی می‌کنند. یکی از این آشکارسازها گالیم آرسناید (GaAs) می باشد. مشکلات در تولید لایه های ضخیم با دوپینگ (ناخالص سازی یا تغلیظ) به اندازه کافی کم نیاز به عمق‌های تهی سازی کافی (بیشتر از 100 میکرومتر) داشت، در حالی که مانع توسعه بیشتر می‌شدند. سپس، علاقه جدی...

در این مقاله، یک کنترل کننده تطبیقی مبتنی بر سنتز کنترل کمینه غیرمتمرکز dmcs (decentralized minimal control synthesis) برای کنترل وضعیت ماهواره سنجش از دور نمونه طراحی شده است. هدف از طراحی این کنترل کننده، انجام مانورهای چرخشی سه محوره با زوایای بزرگ، دست یابی به سیستم پایدار و ردیابی مسیر مرجع وضعیت درحضور عدم قطعیت پارامترهای ممان اینرسی ماهواره است. در طراحی این کنترل کننده اثر اغتشاشات داخ...

ردیابی اشیاء متحرک از موضوعات مهم در زمینه بینایی ماشین است که بهه عنهوا مسهلهه تخمهین مسیر شی در صفحه تصویر قابل تعریف است . روشهای متداول برای ردیابی اشیاء متحرک را می توا در سه دسته کهی ردیابی نقطهای،ردیابی کانتور و ردیابی ناحیهای تقسهیم بنهدی کهرد . در ردیهابی نقطهه ای، مسهیر ردیابی با مینیمم سازی تابع هدف که توسط تغییر دراندازه وجهت سرعت اشیاء تعریف می گردد بدست می- آید.بالا بود تعداد ...

کلاتر یکی از اصلی ترین عوامل تولید اهداف کاذب در سونارهای فعال است. مدل سازی کلاتر از اولین گام ها برای شناسایی، کنترل و حذف این پدیده می باشد. چالش مورد بحث در مدل سازی کلاتر سونار فعال، دقت مدل ارائه شده در تقریب پارامترهای آماری کلاتر می باشد.   (یعنی کاهش مقدار  باعث افزایش مقدار pfa می شود). در این مقاله، از مدل کلاتر در سطح هیدروفون استفاده شده و سپس پارامتر شکل توزیع حاصل از شکل دهی متعا...