این رساله، برنامه ریزی و ارتقای قابلیت گیرش دست رباتیک جدید kntu را به عنوان یک دست رباتیک ماهر، مورد پژوهش قرار می¬دهد. دست رباتیک kntu که ساختار اولیه آن قبلا طراحی و ساخته¬شده¬است، شامل سه انگشت (دو انگشت دوبندی صلب و یک انگشت پیوسته) است، که ترکیب این سه انگشت قابلیت مهار کامل هر جسم با اشکال مختلف را فراهم می¬کند. هرکدام از انگشتان صلب متشکل از دو بند صلب هستند که داری محرک کابلی می¬باشند....

مقدمه: جسم خارجی در مری میتواند باعث آسیب شود.رایج ترین روش خارج کردن جسم خارجی ازوفاگوسکوپی است ولی در بسیاری موارد در زمان لارنگوسکوپی جسم خارجی در ناحیه هیپوفارنکس قابل میباشد و متخصص بیهوشی به کمک پنس مگیل قادر به خارج سازی جسم خارجی است. در این شرایط لارنگوسکوپی بایستی نمای مناسب و کافی از هیپوفارنکس ایجاد کند.این مطالعه با این هدف طراحی شد تا با مقایسه دو تیغه معمول لارنگوسکوپی شامل میلر ...

در این پژوهش با معرفی و بررسی چند مکانیزم بزرگنمای مکانیکی ، مدلی جدید معرفی، طراحی و تحلیل شده است. این مکانیزم جدید می¬تواند نسبت بزرگنمایی بالایی را در ابعادی فشرده بدست دهد. فرکانس طبیعی بالا و نیز عدم وجود حرکات عرضی از جمله مزایای این مدل جدید نسبت به مدل¬های معرفی شده می¬باشد. به منظور ارائه بررسی تحلیلی برای این مکانیزم¬ جدید از مدل شبه صلب  استفاده شده و این مدل برای بهترین شرایط کاری ...

چکیده ندارد.

در این مقاله با در نظر گرفتن امکان لغزش بین پنجه یک ربات و جسم در حین گرفتن جسم، کنترل تطبیقی تعقیب مسیر برای حمل جسم روی زمین توسط یک ربات تک انگشتی مورد بررسی قرار گرفته است. این سیستم، نمونه مناسبی برای بررسی روشهای مختلف تحلیل مانند طراحی کنترل کننده ها در سیستم رباتهای همکار در حمل و انجام عملیات مختلف روی اجسام می باشد. در این تحقیق به منظور یکسان سازی معادلات مربوط به تماس اصطکاکی که از ...

با توسعه سریع صنایع دریایی در سه دهه گذشته، استفاده از خطوط لوله به عنوان سیستم بهینه انتقال گاز و نفت خام از سکوهای نفتی فراساحل رواج گسترده ای یافته است. قرارگیری لوله بر بستر دریا و تأثیر آن بر رژیم جریان های موضعی منجر به وقوع مشکلات متعددی از قبیل آب شستگی اطراف لوله و ایجاد دهانه های آزاد، تحمیل بارهای نوسانی و بروز خستگی و در نهایت آسیب جدی خط لوله و تحمیل هزینه های اقتصادی و زیست محیطی ...

در این مطالعه برای محاسبه تنش حین پرواز تحت عواملی از قبیل تندباد و حرکت سطوح کنترلی (مانور)، از معادلات کامل حاکم بر حرکتهای صلب و الاستیک استفاده شده است. برای این منظور روابط خطی حاکم بر دینامیک پرواز و الاستیسیته جسم پرنده حین پرواز با استفاده از دیدگاه لاگرانژی به کار گرفته شده و برای بررسی رفتار سیستم بر حسب زمان حل شده اند. معادلات موردنظر شامل معادلات اساسی حرکت در دستگاه بدنی اند که با...

بررسی توپولو‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍ژی رویه های هم انرژی سیستم های هامیلتونی یکی از مباحث جالب و بروز سیستم های دینامیکی می باشد که مفاهیم فیزیکی و توپولوژیکی را‍‍ به یکدیگر مربوط می سازد . در این پایان نامه حرکت دورانی جسم صلب در فضای سه بعدی r^3 را تحت یک ایزومورفیسم مناسب به سیستم دینامیکی تعریف شده روی جبرهای لی (e(3 و (so(4 انتقال داده و پس از رسم دیاگرام انشعاب توپول...

در این مقاله شکست پلاگینگ صفحات فلزی در برخورد و نفوذ عمودی پرتابه­های تغییر شکل پذیر به روش انتشار امواج تنش پلاستیک مدلسازی و تحلیل گردیده است. مدل رفتار ماده پرتابه و هدف بصورت صلب – پلاستیک با کار سختی خطی در نظر گرفته شده است. در این مدل تحلیلی بر اساس سرعت انتشار موج تنش پلاستیک در پرتابه، پلاگ و ناحیه خارج از پلاگ، فرایند نفوذ به شش مرحله تقسیم بندی شده و معادلات حاکم در هر مرحله استخراج...