سیستمهای روباتیک با پایه متحرک از یک محمل1 و یک یا چند بازوی روباتیک تشکیل می شوند، که در موقعیتهای مشخصی بر روی پایه نصب می شوند. در این مقاله پس از بررسی سینماتیک حرکت پایه چهارچرخ و بازو، یک روش سیستماتیک برای دستیابی به معادلات دینامیک این گونه روباتها با در نظر گرفتن قیود غیرهولونومیک پایه ارایه می شود. در این روش، مدل جامع دینامیک سیستم از طریق حذف ضرایب لاگرانژ با استفاده از تکنیک مکمل م...

لرزش­های ناشی از حرکت قطار ممکن است باعث ناراحتی ساکنین ساختمان­های کنار ریل شود. از طرفی ممکن است سطح لرزش­ها به اندازه­ای باشد که آسیب­هایی در نازک­کاری ساختمان و تاسیسات زیر بنایی مشاهده شود. از راه­کار­های کاهش لرزش­ها می­توان به روش ترانشه[i] باز اشاره کرد. با توجه به توسعه روش­های عددی در زمینه ژئوتکنیک و استفاده از مدل رفتاری در مدل­سازی های مختلف، در این راستا در تحقیق حاضر با استفاده ا...

سابقه و هدف: با توجه به میزان شیوع کیست هیداتیک در کشور و عدم کارآیی لازم برخی از آزمون های سرولوژیک رایج در کشور جهت تشخیص آلودگی به کیست، این مطالعه به منظور ارزیابی قدرت آزمون های الیزای نقطه ای (Dot-ELISA)، ایمونوفلورسانس غیر مستقیم (IFS) و هماگلوتیناسیون غیر مستقیم (IHA) ریوی در تشخیص کیست های کبدی طی سال 1376 در تهران انجام گرفت. مواد و روش ها: پژوهش حاضر به روش کارآزمایی بالینی از نوع تش...

‏‎esr‎‏ یا سرعت رسوب گلبول قرمز که آزمایشی غیراختصاصی در تشخیص روندهای التهابی می باشد، در سل ریوی و سایر بیماریهای ریوی که در تشخیص افتراقی با آن قرار دارند ، افزایش می یابد. علیرغم افزایش ‏‎esr‎‏ در سل ریوی ، نرمال بودن آن بیماری سل فعال را رد نمی کند.

: بسته شدن چشم ها، خمیازه و افتادگی سر سه ویژگی برجسته خواب رفتگی راننده هستند. سیستم چشم انسان با تحلیل اطلاعات فرکانسی توالی تصویر را پردازش می کند. در این کار در مرحله پیش پردازش، تغییرات روشنایی تصویر حذف می شود و محدوده دینامیکی آن کاهش پیدا می کند تا اطلاعات زائد آن از بین برود. اطلاعات حرکتی به حوزه فرکانس-زاویه برده می شود و جهت حرکت بدست می آید. در این پژوهش، فیلتر تیز کننده بر اطلاعا...

سابقه و هدف: با توجه به میزان شیوع کیست هیداتیک در کشور و عدم کارآیی لازم برخی از آزمون های سرولوژیک رایج در کشور جهت تشخیص آلودگی به کیست، این مطالعه به منظور ارزیابی قدرت آزمون های الیزای نقطه ای (dot-elisa)، ایمونوفلورسانس غیر مستقیم (ifs) و هماگلوتیناسیون غیر مستقیم (iha) ریوی در تشخیص کیست های کبدی طی سال 1376 در تهران انجام گرفت. مواد و روش ها: پژوهش حاضر به روش کارآزمایی بالینی از نوع تش...

چکیده ندارد.

  بررسی میزان بروز سل خارج ریوی طی سال­های 1383 تا 1386 در شهرستان ارومیه     علی غلامی [1] ، لیلا موسوی جهرمی [2]     تاریخ دریافت5/4/87 تاریخ پذیرش 12/7/87     چکیده   پیش­زمینه و هدف: سل خارج ریوی ممکن است هم­زمان با سل ریوی یا سال­ها بعد از عفونت اولیه سلی ایجاد شود. میزان بروز سل خارج ریوی کم­تر از سل ریوی می­باشد به­گونه­ای که حدود یک سوم موارد بیماری سل را سل خارج ریوی تشکیل می­دهد. هدف ...

در این مقاله، یک مدل ریاضی سه بعدی برای شبیه سازی حذف الکترومغناطیسی پیوسته آخال از مذاب فلزات توسعه یافته و معرفی شده است. این مدل شامل محاسبه نیروی الکترومغناطیس و جریان سیال در حضور نیروی الکترومغناطیس است. نتایح محاسبات میدان سرعت مذاب و نیروی الکترومغناطیس برای محاسبه مسیر حرکت ذرات آخال در مذاب فلزات مورد استفاده قرار گرفت. مدل توسعه یافته برای شبیه سازی حذف آخال از مذاب منیزیم در شرایط م...