در این پایان نامه به بررسی دینامیک و کنترل ربات دو چرخ متحرک به همراه یک بازوی فضایی متصل شده به آن، خواهیم پرداخت. ارتقاء کاربرد یک ربات دو چرخ با نصب یک بازوی سه درجه آزادی فضایی (3r puma)، از اهداف مشخص این پایان نامه می باشد. ربات دو چرخ بازودار دارای قابلیت های بسیاری جهت انجام فعالیت های گوناگون در زمینه های کاری گسترده،به عنوان یک ربات ماهر می باشد. در واقع این ربات یک ربات پیشرفته از مد...

در این پایان نامه با ارائه یک مدل کامل ریاضی از ربات اسکارا به همراه محرکه های الکتریکی و راه انداز محرکه ها استراتژی کنترل مدولاسیون پهنای پالس (pwm) بازوی ماهر اسکارا معرفی می گردد. روش کنترلی استفاده شده یک روش کنترل فازی خطی است که موقعیت ربات را در فضای فازی و خطی در یک محیط غیر ساختاری با وجود عدم قطعیت کنترل می کند. این روش از توانایی روش کنترل فازی برای عدم قطعیت و کنترل رفتار غیر خطی ب...

اکثر مسائل عملی مهندسی کنترل، شامل سیستم های غیرخطی و در عین حال شامل عناصر نامعینی نیز می باشند. بازوهای انعطاف پذیر به عنوان زیر مجموعه مهمی از سیستم های غیرخطی، بازوهای سبکی هستند که دارای کاربردهای فراوانی در تحقیقات فضایی، نظامی و سازه های مهندسی می باشند. تحلیل دینامیکی و کنترل به روش کلاسیک و بر پایه مدل این سیستم ها بسیار پیچیده بوده و بستگی به دقت مدل دارد. کنترل کننده های هوشمند از قب...

پیشرفت تکنولوژی و توسعة فناوری همگام با رشد جمعیت شهری، همواره پیامدهای مثبتی را برای رفاه عمومی به همراه داشته است، اما از تأثیرات منفی آن مبتنی بر گسترش آلودگی های مختلف محیط زیست، نظیر آلودگی صوتی نمی توان براحتی چشم پوشی کرد. در این زمینه آگاهی کافی از روند انتشار آلودگی های صوتی، کنترل و پیشگیری گسترش آنها را ممکن ساخته که به این منظور تهیه نقشه های سه بعدی انتشار آلودگی صوتی و مدل سازی آن...

ایمپینجمنت یا گیر کردن مفصل ران یکی از دلایل اصلی ایجاد آرتروز زود هنگام در مفصل ران است. این عارضه با تغییر شکل یکی از استخوان­های ران یا لگن و یا هر دو ایجاد می­شود. زمانی که سر استخوان ران، شکل کروی خود را در ناحیه گردن استخوان از دست می­دهد، عارضة گیر کردن از نوع بادامکی (cam) ایجاد می­شود. زاویة آلفا به منظورکمی سازی این عارضه به کار برده می­شود. در این مقاله روشی تمام خودکار برای اندازه گ...

چکیده زمینه و هدف: مصرف ترکیبات آمفتامینی و به ویژه مصرف سنگین آنها با تخریب حافظه، افسردگی و اضطراب در فضاهای مرتفع همراه است. هدف این مطالعه بررسی اثر ماده مخدر شیشه روی رفتارهای مرتبط با اضطراب در رت های نر بود. روش بررسی : در این مطالعه تجربی 28 سر موش صحرایی به طور تصادفی به چها گروه تیمار شده با سرم فیزیولوژی، تیمار شده با کریستال مت 5 میلی گرم بر کیلو گرم، تیمار شده با کریستال مت 10 میلی...

شبکه‌های عصبی مصنوعی تا حدودی از مغز انسان الگوبرداری شده‌اند و همان‌گونه که مغز انسان می‌تواند با استفاده از تجربیات قبلی و مسائل از پیش یادگرفته، مسائل جدید را تحلیل و تجزیه نماید، شبکه‌های عصبی نیز در صورت آموزش قادرند بر مبنای اطلاعاتی که به ازای آن‌ها آموزش دیده‌اند، جواب‌های قابل قبول ارائه دهند و نیز می‌توان از آن‌ها به طور نامحدود در ارائه جواب به اطلاعاتی که قبلا با آن‌ها مواجه نبوده‌ا...

ساختار حلقه بسته از یک ربات موازی سینماتیک تکینگی پیچیده ای در فضای کار صفحه کار متحرک ایجاد می کند. آنالیز تکینگی در طراحی ، برنامه ریزی حرکت و کنترل ربات های موازی نقش مهمی دارد. توجه به سرعت لحظه ای مفاصل غیر فعال، یک فرمول جدید برای سینماتیک لحظه ای و آنالیز تکینگی دسته ای از ربات های موازی سه پایه ای به ما می دهد. به استثنای مفاصل کروی غیر فعال روی هر پایه ، سه تا مفصل غیر فعال در این ربات...

زمینه مطالعه: سویا یکی از مهمترین منابع تأمین کننده پروتیئن جیره غذایی است که می تواند موجب کاهش درد در مفاصل شود. هدف: با توجه به بروز بیماری های مفصلی و ایجاد آرتروز در مفاصل بدن، خصوصاً مفصل زانو، انجام مطالعه تأثیر سویا بر غضروف این مفصل ضروری است. روش کار: در این مطالعه 36 سر موش سوری ماده نژاد balb/c را در سن سه هفتگی انتخاب و بر اساس رژیم غذایی به سه گروه تقسیم شدند. گروه اول، تحت رژیم کم...