پاره ای از کاربردهای رباتیک نظیر جوشکاری و تعمیر شکاف های ایجاد شده، نیازمند کنترل حرکت پنجه ربات بر روی مسیری با معادله نامعین است. در اینگونه کاربردها همکاری انسان و ماشین می تواند به عنوان یکی از بهترین راه حل ها در نظر گرفته شود. معمولا در این نوع کاربردها از یک ابزار راهبر به شکل ربات اصلی و با مقیاس کوچکتر استفاده می شود. از سوی دیگر، امکان استفاده از ابزار راهبر با شکل شبیه ربات اصلی برا...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه­ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملا معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی­توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می­دارد، عدم­قطعیت­ها در طول، جهت و نقطه­ی تماس مجری نهایی با آن بر...

هدف ما در این پایان نامه بیان یک تعریف برای قاب ها در فضای کرین است، که یک اجتماع از پایه های j- متعامد از فضای کرین می باشد. یک j- قاب برای فضای کرین (h,[.,])، یک قاب برای فضای هیلبرت است. اما با ضرب داخلی نامعین [.,] بدست می آید، به این معنی که بوسیله یک زوج از زیرفضاهای j معین یکنواخت ماکزیمال حساب می شود. همچنین، هر j - قاب شامل یک فرمول سازماندهی شده نامعین برای بردارها در h می باشد، که بو...

قرارداد مشارکت در ساخت و ساز، در دو، سه دهه ی اخیر در ایران ظهور و رواج یافته است. این قرارداد در شایع ترین شکل خود میان مالک زمین و شریک منعقد می گردد. قدرالسهم هر طرف، به نسبت آورده ی هر یک ( زمین و ساخت و ساز و هزینه ی آن ) تعیین می شود و به تدریج که ساختمان ساخته می شود مالکیت هر یک از طرفین نسبت به سازه ها و زمین هم به وجود می آید و پس از پایان ساخت و ساز، تفکیک و با نام هر کدام، به ثبت می...

در بسیاری از قراردادهای پیش فروش اموال، به علّت طولانی بودن زمان تهیه و تولید، ثمن معامله تعیین نمی­شود و محاسبة آن به زمان آینده موکول می­گردد. در پیش فروش آپارتمانها و اتومبیل چنین شیوه ای رایج است و در برخی مواقع تعیین ثمن از سوی تولید کننده صورت می­پذیرد و در عمل موجب نزاع می شود. علاوه برآن طبق قاعدة سنّتی پذیرفته شده در فقه و قانون مدنی ما میزان ثمن باید مقطوع و معین باشد و در غیر این صورت ...

مفهوم و نقش تقصیر در مسئولیت قراردادی، از مسائلی است که به لحاظ عدم صراحت قوانین و مقررات از یکسو و قانونگذاری های متشتت از سوی دیگر، همواره مورد اختلاف حقوقدانان بوده است. مفهوم تقصیر را در مسئولیت قراردادی نباید یک مفهوم شخصی پنداشت و وجدان شخص مقصر را ملاک قرار داد، بلکه تقصیر دارای مفهوم نوعی و اجتماعی است یعنی تقصیر عبارت است از فعل خلاف رفتار انسان متعارف. بدین ترتیب هر انسان متعارفی که پ...

در این پایان نامه دستگاه های خطی نامعین بلوکی 2*2 را بررسی می کنیم. چنین دستگاه های در بسیاری از کاربردها رخ می دهند.دو روش را بررسی می کنیم که اساس کار آنها اصلاح بلوک (1و1) به گونه ای است که دستگاه سادهتر حل شود. بخش اصلی کار بر روی لاگرانژ افزوده متمرکز است. روشی که بلوک (1و1) را بدون تغییر اندازه اصلاح کند. موضوع انتخاب پارامتر مناسب و عدد شرط دستگاه مورد بحث قرار خواهند گرفت. یک روش تهی ...