امروزه ربات های متحرک خودمختار (خودگردان) که بدون دخالت انسان قادر به حرکت در محیط و انجام وظایف اشان به صورت امن می باشند، کاربردهای متنوعی در ابعاد وسیع دارند. یکی از مهم ترین نیازهای این ربات¬ها برای انجام اثربخش و کارای وظایف اشان طرح¬ریزی مسیر است. طرح¬ریزی مسیر ربات متحرک خودمختار عبارت است از یافتن کوتاهترین مسیر ممکن از یک نقطه شروع تا یک نقطه هدف دلخواه، به طوری که این مسیر کوتاه، امن ...

چکیده ندارد.

شهر زیستگاه متراکم جوامع انسانی است که به دلیل حضور انسان، نیازمند امنیت و ایمنی در همه ی ابعاد کالبدی، اجتماعی، اقتصادی، فرهنگی، مدیریتی و. . . می باشد. بکارگیری تمهیدات و ملاحظات پدافند غیر عامل به عنوان عملی پیش گیرانه، علاوه بر کاهش شدید هزینه ها، کارایی دفاعی طرح ها، اهداف و پروژه ها را در زمان تهاجم دشمن و در مواقع اضطراری (حتی سوانح طبیعی) بسیار افزایش خواهد داد و در پی آن از میزان آسیب ...

چکیده مسیریابی چندگامی را می توان به عنوان یکی از اساسی ترین پروتکل های مورد نیاز برای برپایی یک شبکه بی سیم اقتضایی در نظر گرفت. به منظور غلبه بر مشکلات ناشی از حرکت گره ها و امکان تغییر مکرر توپولوژی شبکه، طبیعت توزیع شده و همچنین عدم اتکای شبکه بی سیم اقتضایی به زیرساختار متمرکز از پیش طراحی شده، پروتکلهای مسیریابی متعددی جهت استفاده در این شبکه ها پیشنهاد گردیده اند. طراحان این پروتکلها، ب...

به موازات پیروزی انقلاب اسلامی در فوریه 1979 بازتاب منطقه­ای و بین­المللی این انقلاب با توجه به رخداد آن در منطقه حساس خاورمیانه اهمیت یافت. بازتاب این انقلاب برای برخی امیدوار کننده و برای برخی نیز نگران­کننده بود. در این بین کشورهای عربی منطقه که به لحاظ فرهنگی و اقتصادی ایران را رقیب خود می­دانستند، درصدد مقابله با تاثیرات احتمالی انقلاب ایران برآمدند. یعنی اگر نمود اصلی برخورد مستقیم اعراب ...

تحولات اخیر خاورمیانه و شمال افریقا یکی از بزرگ­ترین رویدادهای تاریخ معاصر جهان عرب به شمار می­رود، زیرا به صورت همزمان کشورهای مختلف منطقه فوق استراتژیک خاورمیانه را درگیر خود ساخت و معادلات جدیدی را در این منطقه حساس به وجود آورد. نظر بر این مسئله، در این تحقیق تلاش می­شود تا با بررسی مقولاتی نظیر نوع و سنخ تأثیرگذاری تهدیدات شکل­گرفته در طی تحولات اخیر بر موجودیت شورای همکاری خلیج فارس و نیز...

در این تحقیق ایجاد مسیر امن و هموار که دارای کمترین میزان تهدید به خطر است برای وسایل نقلیه زیر سطحی در نظر گرفته شده است. برای این منظور توابع هموار و پیوسته ی سه گانه ای با ماهیت سینوسی تعریف شده اند که نشان دهنده مسیر در فضای سه بعدی هستند و سپس پارامترهای این توابع با استفاده از روش بهینه سازی تجمع ذرات، جهت ایجاد مسیر امن بدست آورده شده است. برای هر نقطه از محیط، مقداری به عنوان خطر در آن ...