در این پایان نامه رفتارهای شناور غیرشناور بودن یک ربات فضایی مورد بررسی قرار می گیرد. این ربات از دو بازوی انعطاف پذیر و یک گیرنده صلب تشکیل شده است که بر روی یک خودروی فضایی قرار دارند. معادلات دینامیکی حاکم بر ربات غیرشناور از روش لاگرانژ و معادلات حرکت ربات شناور از روش کین بدست می آیند. برای مدل کردن بازوهای انعطاف پذیر از روش مودهای فرضی استفاده شده است، با این تفاوت که توابع مجاز بکار رفت...

کوادروتور وسیله هوایی بدون سرنشین است که از 4 روتور که به صورت افقی در ساختار متقارن قرار دارند تشکیل شده است. بر خلاف هلیکوپترهای معمولی کوادروتور با تغییر سرعت زاویه ای موتورها هدایت می شود. هر یک از روتورهای کوادروتور یک نیروی تراست و یک گشتاور دراگ تولید می کنند. دو روتور روبروی هم در جهت عقربه های ساعت و دو روتور دیگر در خلاف جهت عقربه های ساعت حرکت می کنند و در نتیجه گشتاور خالص آیرودینام...

در این پایان¬نامه ابتدا به بیان مسئله و نیاز به آموزش تعقیب و گریز به نیروهای انتظامی و مأموران پلیس پرداخته شده است و قابلیت¬های شبیه¬ساز رانندگی در امر آموزش و مزایای آن نسبت به آموزش¬های عملی و هدف از پرداختن به این موضوع عنوان گردیده است. در ادامه تاریخچه مانور روش متوقف¬سازی دقیق و شیوه انجام این مانور به طور کامل شرح داده شده است. چندین مدل برخورد موجود مورد بررسی قرار گرفته است. به منظور...

الهام­گیری از طبیعت برای تولید محصولات رفع­کننده­ی نیازهای بشر همواره مورد توجه انسان بوده است. در این بین حرکت و مانور آبزیان از جایگاه خاصی برخوردار است. در این مقاله ابتدا به مقایسه قابلیت­های  گونه­های مختلف ربات­های مقلد می­پردازیم و سپس با توجه به بررسی خواص ربات ماهی­ها­ی گوناگون، به طراحی و ساخت نوعی ربات­ ماهی می­پردازیم که برای ساخت آن از ماهی شمشیری[i] الهام گرفته­ایم. این ربات با یک...

ادبیات داستانی دارای پیشینه ای به درازای تاریخ است، از آن روزگار که بشر توانست سخن بگوید، ادبیات داستانی شکل گرفت. داستان، حکایت، قصه و . . . همه یک هدف داشتند و آن انتقال اندیشه و تجربه به دیگران بوده است و داستان نویسی به شکل امروزی و جدید با گذشت روزگاران رواج یافته است. داستان کوتاه با محمدعلی جمالزاده دچار تحول شد و این تحول بزرگ بر طرح داستان ها نیز تأثیر بسزایی گذاشت. طرح و پیرنگ که ستون...

پودرکردن سوختهای مایع به منظور بالابردن بازدهی احتراق در موتورها همواره مورد توجه صنعتگران بوده است. آنچه در این پژوهش به عنوان هدف دنبال می گردد عبارت است از در نظر گرفتن یکی از پارامترها ی هندسی انژکتور, زاویه نازل و سپس تاثیر تغییر این پارامتر بر مشخصه های میدان پاشش ( از قبیل سرعت مطلق , قطر قطرات [1], سرعت محوری , سرعت مماسی سرعت شعاعی ) مورد بررسی قرار گرفته است. برای اندازه گیری سرعت و ...

در این مقاله مدل‌سازی مانور وضعیت بهینة هر ماهواره‌ برای تحصیل وضعیت مطلوب با استفاده از عملگرهای فعال چرخ عکس‌العملی انجام گرفته است. بدین ترتیب، ابتدا دینامیک حرکت وضعی ماهواره‌‌ای که در سیستم کنترل وضعیت آن از چرخ‌های عکس‌العملی به‌عنوان عملگر فعال استفاده شده است؛ استخراج و معادلات به صورت فضای حالت بیان شده‌اند. به منظور استخراج معادلات دقیق، معادلات الکتریکی چرخ عکس‌العملی و دینامیک ماهوا...

هدف:کمردرد یکی از شایعترین و پر هزینه ترین اختلالات عضلانی اسکلتی است. یکی از عوامل بوجود آورنده کمردرد اختلال ثبات ستون فقرات می باشد. عضلات شکم نقش مهمی در ثبات ستون فقرات دارند. هدف از این مطالعه مقایسه تغییر ضخامت عضلات شکم در حین مانورهای شکمی در زنان مبتلا به کمردرد مزمن غیر اختصاصی با زنان سالم و ارتباط آن با شدت درد و ناتوانی توسط سونوگرافی می باشد. روش بررسی: مطالعه حاضر یک مطالعه توص...

بررسی تاثیر دو مانور ثبات دهنده شکمی (گود کردن و سفت کردن شکم) با استفاده از pressure biofeedback روی میزان فعالیت بدست آمده از سیگنال الکترومیوگرافی عضلات اکستانسور ناحیه کمری ـ لگنی در حین انجام اکستنشن هیپ در وضعیت دمر در زنان سالم و مبتلا به کمردرد مزمن غیر اختصاصی.