رباتهای متحرک چرخ دار با قابلیت بازرسی محیطهای خاص نظیر لوله کاربرد گسترده ای در صنعت دارند. یکی از ویژگیهای مهم این رباتها قابلیت حرکت در مجاری محدود و ویژه می باشد. وجود محیط پیش بینی نشده و موانع موجود در مسیر حرکت یکی از معضلات جدی در موفقیت مأموریت رباتها محسوب می شود. در این مقاله یک مکانیزم نوین برای افزایش قابلیت حرکت ربات هنگام مواجهه با موانع کوچک، گودال و یا رسوب زیاد ارائه گردیده اس...

در چند دهه گذشته کاربرد مبدل¬های الکترونیک قدرت رشد چشمگیری داشته است. مبدل¬های چندسطحی مدولار (mmc) دارای ویژگی¬های منحصر به فردی است که در بین دیگر ساختارهای مبدل¬های توان متوسط و بالا، جایگاه ویژه ای بخصوص در کاربردهای hvdc و facts پیدا کرده است. از جمله ویژگی¬های مبدل¬های mmc می¬توان به مدولاریتی ، مقیاس پذیری و عدم وجود لینک dc ولتاژ بالا اشاره کرد. این مبدل ها بر اساس ولتاژ لینک dc به دو ...

چکیده از مهم ترین مشکلات بر سر راه شبکه های بی سیم، وجود تداخل و در نتیجه پایین بودن بازده طیفی در این سیستم هاست. برای بالا بردن بازده طیفی کاربرها باید به کانال های متعامد دسترسی داشته باشند، اما این مهم همواره مهیا نمی باشد. سوال اصلی در این جا این است که آیا می شود با ارائه روش هایی بدون داشتن کانال های متعامد به بازده طیفی بالاتری دست یافت. بر مبنای آخرین نتایج تحقیقاتی، با همکاری بین ا...

در اکثر سیستم های تله متری فضایی از حداقل دو آنتن فرستنده برای ارسال سیگنال رادیویی به سمت آنتن گیرنده استفاده می شود. دلیل آن تأثیر بدنه بزرگ و فلزی اجسام پرنده در قطع ارتباط رادیویی بین آنتن فرستنده و آنتن گیرنده در حین مانورهای پروازی است. نصب دو آنتن فرستنده برروی بدنه جسم پرنده ارتباط مناسب و دائم رادیویی بین فرستنده و گیرنده تله متری را تضمین خواهد کرد، ولی در لحظاتی از پرواز که آنتن گیرن...

این مقاله تحقیق در مورد فرمول کلی و راه حل عددی مساله ظرفیت حمل بار دینامیکی بازوی مکانیکی با عضوهای انعطاف را بیان می کند. روش ارائه شده بر اساس مساله کنترل بهینه حلقه باز است. این روش از اصل مینیمم پونتریاگین منتج می شود که یک مسأله مقدار مرزی دو نقطه ای را به وجود می آورد. روش غیر مستقیم برای استخراج شرایط بهینگی استفاده شده است. معادلات دینامیکی حرکت سیستم از فرمولاسیون گیبس-اپل و روش مودها...

روشی برای کاهش خازن متعادل کننده ی توان در لینک dc یک مبدل متصل به شبکه ی تک فاز ارائه شده است. توپولوژی بر مبنای اتصال یک منبع ولتاژ سری در لینک dc برای جبران ریپل ولتاژ خازن لینک dc بنا نهاده شده است، تا در خروجی ریپل ولتاژی نزدیک به صفر به دست بیاید. برای تحقق منبع ولتاژ سری ذکر شده از یک مبدل ماتریسی تک فاز استفاده شده است. مقدار کل عناصر ذخیره کننده ی انرژی مورد نیاز لینک dc ، شامل خازن مت...

مطالعات نشان داده اند که قاب های مهاربندی شده ی همگرای متداول، عملکرد لرزه ای نامطلوبی دارند. از طرفی با توجه به اینکه ارضای شرایط کنترل تغییرمکان در قاب های خمشی دشوار است لذا محققین در دهه ی 1970 سیستمی را ابداع کردند که هم از نظر مقاومت و سختی و هم از نظر کنترل تغییرمکان جانبی عملکرد مطلوبی داشتند و دلیل این امر را می توان وجود تیرپیوند که به عنوان فیوز عمل می کند دانست. در این مطالعه سه هد...

با گسترش روزافزون استفاده از رایانه و بالطبع اتصال آنان و پیچیده تر شدن شبکه های رایانه ای، نیازمندی های کیفیت سرویس کاربران متنوع شده است. مسیریابی در بزرگ راه ها جهت انتقال بسته های اطلاعاتی نقش مهمی را در جابجائی بهینه ایفاء می کنند. ospf از جمله پروتکل های مسیریابی بهینه در مقایسه با همتای خود،rip است. با کاربردهای مورد نیاز امروزه دیگر مسیریابی تنها توسط یک معیار برای بیان وضعیت واقعی لینک...