در این مقاله، کنترل حرکت یک سیستم صفحه ای غیرهولونومیک با چهار درجه آزادی مورد مطالعه قرار می گیرد. در سیستم مورد بررسی، سه عملگر کنترلی وظیفه کنترل شکل سیستم را بر عهده دارند. همچنین فرض عدم گشتاور خارجی و صفر بودن تکانه زاویه ای، یک قید غیرهولونومیک به مسئله می افزاید. ابتدا نشان داده می شود که معادلات ساده شده حرکت این سیستم اگرچه قابل تبدیل به معادلات سیستم هایزنبرگ و فرم زنجیره ای می باشد،...

تعیین مهریه های سنگین دارای پیامدهای منفی و مشکلات متعدد حقوقی و اجتماعی است. به منظور محدود نمودن آثار و تبعات سوء آن راهکارهایی ارائه شده است. دستورالعمل صادره از سوی سازمان ثبت اسناد و املاک کشور به شماره 53958/34/1 مورخ 7/11/1385 مصداقی از این راهکارها است که مطابق آن، سران دفاتر رسمی ازدواج مکلف اند مفاد دو شرط مهریه به صورت عندالمطالبه و مهریه به صورت عندالاستطاعه را برای زوجین تفهیم نمود...

از مهمترین مناقشات و مجادلات علمی در باب شعر حافظ، بحث دربارة وجوه مختلف قرائت ابیاتی از دیوان اوست، و از جملة معروف‌ترین موارد آن می‌توان به اختلاف نظر در مورد تعلّق قید «همیشه» به یکی از دو جملة پایه و پیرو مصراع دوم در بیت معروف «از آن به دیر مغانم عزیز می‌دارند/ که آتشی که نمیرد همیشه در دل ماست» اشاره کرد. اغلب حافظ‌پژوهان و مصحّحان دیوان او، در این مورد قائل به تعلّق قید «همیشه» به جملة پایة...

قبل از شروع بحث مناسب است این ماده یک با رمرور شود: اگر دو نفر متهم به قتل باشند و هر کدام ادعا کندکه دیگری کشته است و علم اجمالی بر وقوع قتل توسط یکی از آن دو نفر باشد و حجت شرعی بر قاتل بودن یکی اقامه نشود و نوبت به دیه برسد‘ با قید قرعه دیه از یکی از آن دو گرفته می شود. هر چند این ماده به نحو روشن و دقیقی تنظیم نشده و تا حدی مجمل است ‘ مع هذا آنچه که جالب توجه است‘ مسئله تعیین قاتل به قید ...

در این مقاله به مطالعه و بررسی مسئله پخش بار بهینه احتمالی مقید به پایداری گذرا در حضور انرژی باد، در شبکه‌های قدرت تجدید ساختاریافته پرداخته‌شده است. توزیع احتمالی بار شبکه، توان در دسترس نیروگاه‌های بادی و قیمت تبادل انرژی با شبکه خارجی مجاور ازجمله عدم قطعیت‌های در نظر گرفته‌شده در این مقاله است. برای مدل‌سازی عدم قطعیت‌های مزبور، از روش مبتنی بر سناریو در چارچوب برنامه‌ریزی تصادفی استفاده ش...

ماده‌ی 1107 قانون مدنی مصوب 1314 موارد نفقه را در موارد منصوص شرعی منحصر می‌دانست و نسبت به نیازهای دیگر زن از جمله هزینه‌های درمانی و بهداشتی او بیانی نداشت، اما با اصلاح آن در سال 1381 موارد نفقه در این ماده به صورت تمثیلی بیان شد و هزینه‌های درمانی و بهداشتی را نیز در خود گنجاند. در این ماده از کلمه‌ی «متعارف» استفاده شده که نسبت به تمام موارد نفقه صدق می‌کند، اما در مورد اینکه ه...

قبل از شروع بحث مناسب است این ماده یک با رمرور شود: اگر دو نفر متهم به قتل باشند و هر کدام ادعا کندکه دیگری کشته است و علم اجمالی بر وقوع قتل توسط یکی از آن دو نفر باشد و حجت شرعی بر قاتل بودن یکی اقامه نشود و نوبت به دیه برسد‘ با قید قرعه دیه از یکی از آن دو گرفته می شود. هر چند این ماده به نحو روشن و دقیقی تنظیم نشده و تا حدی مجمل است ‘ مع هذا آنچه که جالب توجه است‘ مسئله تعیین قاتل به قید ...

در این مقاله روشی جهت تعیین محدوده شتاب قابل قبول برای مجری نهایی ربات‌های کابلی معلق در نقاط مختلف فضای کاری ارائه می‌شود. این تحلیل شتاب برای ربات‌های کابلی با فضای کاری دینامیکی ربات‌ها متفاوت می‌باشد. در حقیقت در فضای کاری دینامیکی، آن محدوده از فضای کاری ربات که نقطه انتهایی میتواند با شتاب مورد نظر حرکت کند بدست می‌آید. در صورتی که در تحلیل پیشنهادی در این مقاله محدوده شتابی که نقطه انتها...