ردیابی یک شیئ در دنیای فیزیکی شامل تشخیص، نظارت و دنبال کردن موقعیت مکانی آن با استفاده از مفاهیم صوت، لرزش، الکترومغناطیس و ... است. درچند سال اخیرزیرمجموعه جدیدی از شبکه ها به نام شبکه های حسگر بی سیم پدید آمده است که یکی از مهمترین و بحث برانگیز ترین کاربردهای آن ، ردیابی هدف متحرک در دنیای فیزیکی می باشد. ردیابی یک شیء در شبکه های حسگر بیسیم، عبارت است از تخمین حالت هدف با استفاده از مشاهدا...

اخیراً برای حذف هارمونیک‌ها و ارتقاء ضریب توان در شبکه‌های قدرت، فیلترهای اکتیو مورد توجه فراوان قرار گرفته‌اند. از مزایای این گونه فیلترها، حجم کمتر و مشخصات جبران کنندگی بهتر آن‌ها نسبت به فیلترهای پسیو است. در این مقاله استراتژی کنترلی نوین برای دو نوع فیلتر اکتیو VSI و CSI پیشنهاد شده است و سپس این دو نوع فیلتر از نظر میزان کاهش THD جریان بارغیرخطی مورد مقایسه گرفته‌اند. استراتژی کنترلی پیشن...

زمینه و هدف: امروزه، اغلب سیستم­های تصویربرداری دیجیتال انواع مختلفی از تکنیک­های پردازش تصویر را در دسترس قرار می­دهند. از این رو هدف از مطالعۀ حاضر، مقایسه عملکرد رادیوگرافی دیجیتال با و بدون استفاده از فیلترهای پردازش تصویر در شناسایی پوسیدگی راجعۀ پروگزیمال بود. روش بررسی: در این مطالعۀ آزمایشگاهی، در هر دو سطح پروگزیمال 52 دندان پره­مولر سالم، حفرۀ جهت تر...

با توجه به سرعت پیشرفت و حرکت تکنولوژی به سمت مدارهای فشرده تر، لزوم داشتن سیستم هایی با مصرف توان و مساحت کمتر، بیش از پیش احساس می شود. بنابراین در طراحی سیستم های دیجیتال سعی در انتخاب پیاده سازی هایی است که مصرف توان و مساحت کمتری داشته باشند. ضرب کننده ها نیز که یکی از بلوک های پرکاربرد مدارهای دیجیتال هستند از این قاعده مستثنی نمی باشند، بنابراین در انتخاب نوع پیاده سازی آن ها که به صورت ...

این مقاله به طراحی فیلترکالمن تناسبی-انتگرالی برای سیستم های گسسته در زمان و با حضور ورودی نامشخص می پردازد. هدف از طراحی این فیلتر تخمین متغیرهای حالت سیستم در حضور اغتشاش تصادفی و غیر تصادفی و همچنین در حضور ورودی نامشخص است. به عبارت دیگر فیلتر طراحی شده در این مقاله قصد دارد از نقاط قوت فیلتر کالمن در کنار مزایای رویتگرهای تناسبی- انتگرالی استفاده نماید. بطوریکه با استفاده از حلقه تناسبی بت...

سکوی استوارت به عنوان سکویی که توانایی اعمال سه درجه آزادی حرکت انتقالی و سه درجه آزادی حرکت دورانی دارد، دارای دو صفحه پایینی (پایه) و بالایی (متحرک) می باشد و می تواند برای جداسازی رفتار بخش متحرک و محموله روی آن از حرکات وارده به سکوی پایین مورد استفاده قرار گیرد. این مقاله به بررسی تجربی امکان استفاده از سکوی استوارت به عنوان یک سکوی شش درجه آزادی به منظور جداسازی فعال ارتعاشات می پردازد. ح...

مهم ترین سؤال درباره ی عملکرد فیلترها در سدهای خاکی، توانایی فیلتر برای مقاومت در برابر تغییرشکل های ناشی از ترک خوردگی و توقف نشت از میان ترک یا منطقه ی آسیب دیده است. به همین منظور دستگاهی ساخته شد که بتوان عملکرد فیلتر هنگامی که مصالح هسته و فیلتر در سدهای خاکی به طور هم زمان ترک می خورند را با کمک آن ارزیابی کرد. در حالت فیلتر موفق، فیلتر ریزش می کند تا ترک خوردگی را پُر کند و همچنین نرخ جری...

به نظر می رسد که کودکان مبتلا به ناتوان یهای یادگیری به دلیل داشتنبدکارکردی های مغزی، اطلاعات را به شیوه ای متفاوت از کودکان عادی دریافتو پردازش کنند. برای آزمون این فرض پژوهش حاضر با هدف مقایسه الگویپردازش اطلاعات حسی در کودکان با ناتوانی یادگیری و عادی انجام گرفت.تعداد 3 گروه مبتلا به ناتوانی یادگیری ( 15 نفر با نارساخوانی/ نارسانویسی، 15 نفربا نارسایی در حساب و 15 نفر با نارسایی مختلط از هر ...

مکان یابی و نقشه یابی همزمان ربات سیار، بخشی بسیار مهم و ضروری از مسئله ی کلی تماماً خودمختار کردن این ربات ها است. مکان یابی دقیق به نقشه ای از محیط نیاز دارد و برای تولید نقشه نیز به مکان سنجی دقیق نیاز است. اولین حل ارائه شده از این مسئله، حل توسط فیلتر کالمن توسعه یافته، مشکلاتی از جمله کند بودن و عدم توانایی اجرای به هنگام را داشت. حل بعدی که برای مسئله ی slam ارائه شد، حل توسط فیلترهای ذر...

هدف این نوشتار کنترل غیرمرکزی تعدادی ربات سه‌چرخ به‌منظور شکار و پوشش حول هدف متحرک است. دینامیک هدف متحرک طوری در نظر گرفته شده که در حال فرار از ربات‌های مهاجم بوده و هیچ‌گونه قید حرکتی ندارد. برای تعیین معادلات حرکت از روش دینامیک کین،و برای تخمین موقعیت نسبی و متغیرهای حالت ربات‌های دیگر و هدف نیز از فیلتر و صافی کالمن استفاده شده است. مأموریت در سه سطح شیب‌دار، کروی و استوانه‌یی انجام شده ...