در این مقاله طراحی مسیر یک بازوی مکانیکی چند درجه آزادی صفحه ای با ارائه یک روش جدید تحلیلی برای جلوگیری از برخورد با موانع دایره ای انجام شده است. برای تولید مسیر بازوی مکانیکی و دستیابی سریع به جوابهای بهینه در فضای کاری پیچیده، یک الگوریتم ژنتیکدو لایه معرفی شده و مورد استفاده قرار گرفته است. همچنین یک چند جمله ای درون یاب اسپیلاین درجه سه برای تخمین هر کدام اززوایای مفصلی بکار رفته است. الگ...

ضرورت پاسخ گویی به نیازهای صنعتی روز با توجه به رشد مبانی تئوری و تسهیل و فراهم شدن اقتصادی تجهیزات، محققین بسیاری را به پژوهش در کاربرد سامانه های پایش وضعیت ترغیب نموده است. در این مقاله هدف شناسایی موقعیت مکانی ضربه در صفحه با کمک صدای حاصل از آن است. برای این منظور در بخش آزمایشی این تحقیق از صدای اصابت توپ به میز پینگ پنگ، استفاده شده است. در این راستا یک بانک داده ی صدا به وسیله ی یک میکر...

چکیده ندارد.

فرآورده های گوشتی حرارت دیده که شامل انواع سوسیس و کالباس می باشند یکی از پرمصرفترین محصولات گوشتی در ایران بوده و روز به روز مصرف این نوع فرآورده ها روبه افزایش است. با توجه به اهمیت تشخیص استفاده از بافتهای حیوانی غیر مجاز خوراکی در کنترل کیفیت فراورده های گوشتی حرارت دیده در این مطالعه تعداد 150 نمونه فراورده گوشت قرمز حرارت دیده در 5 گروه تعریف شده برای فراورده های گوشتی ایران، بر اساس درصد...

چکیده زمینه و هدف: سلول های کراتینوسایت انسانی ابزار مفیدی جهت انجام مطالعات سلول درمانی به منظور بهبود سوختگی ها و زخم های مزمن محسوب می شوند. همچنین کراتینوسایت ها با کارائی بالا به سلول های پرتوان القائی تبدیل می شوند. در این مطالعه جزئیات مربوط به روش های جداسازی، کشت و تکثیر سلول های کراتینوسایت از نمونه پوستی ختنه گاه انسان، توصیف شده است. روش بررسی: در این مطالعه که از نوع آزمایشگاهی، و ...

در این مقاله یک قانون هدایت تناسبی-انتگرالی به منظور صفر کردن نرخ چرخش خط دید ارائه شده که در آن شرط پایداری حلقه هدایت در حضور دینامیک خودخلبان و جستجوگر با استفاده از ملاک دایره مورد ارزیابی قرار گرفته است. شرط ارائه شده یک محدوده برای زمان باقیمانده تا برخورد ارائه نموده که می تواند علاوه بر تضمین پایداری به عنوان ابزار طراحی پارامترهای قانون هدایت، خودخلبان و جستجوگر در نظر گرفته شود. شرط پ...

در این تحقیق روشی جهت کنترل ربات موازی 3-rpr بر روی مسیری با وجود موانع متعدد در فضای کاری ربات موازی، ارائه می گردد. در ابتدای تحقیق مسیری هموار و با کمترین طول که برخوردی با موانع موجود در فضای کاری ربات 3-rpr نداشته باشد با استفاده از منحنی اسپلاین و الگوریتم بهینه سازی فاخته ایجاد و به عنوان مسیر مرجع تعقیب ربات مورد استفاده قرار می گیرد. سطح مقطع موانع دایره ای و مستطیلی فرض می شود. سپس بر...

صلح سازی از دغدغه های اصلی همه ی جوامع بشری بوده است. اگر نگرش کلازویتزی نسبت به جنگ در رهیافت های روابط بین الملل به کناری گذاشته شود، می توان مدعی شد که همه ی رهیافت های فکری در نگرش های آکادمی دیپلماسی و روابط بین الملل برای مدیریت نظام جهانی به دنبال صلح سازی هستند. نظریه های حل المسائلی و غالب در روابط بین الملل خواهان تغییرات مبتنی بر نگرش های خود، اما با حفظ وضع موجود در ساختار هندسه نظم...

در این مقاله طراحی مسیر یک بازوی مکانیکی چند درجه آزادی صفحه ای با ارائه یک روش جدید تحلیلی برای جلوگیری از برخورد با موانع دایره ای انجام شده است. برای تولید مسیر بازوی مکانیکی و دستیابی سریع به جوابهای بهینه در فضای کاری پیچیده، یک الگوریتم ژنتیکدو لایه معرفی شده و مورد استفاده قرار گرفته است. همچنین یک چند جمله ای درون یاب اسپیلاین درجه سه برای تخمین هر کدام اززوایای مفصلی بکار رفته است. الگ...