در این پایان نامه به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات کروی می پردازیم. سپس کنترل مقاوم آن طراحی و شبیه سازی می گردد. مفاصل ربات کروی به ترتیب لولایی، لولایی و کشویی بوده که سه درجه آزادی را برای این بازوی مکانیکی فراهم می سازند. در بدست آوردن مدل سینماتیک از دستورالعمل دناویت هارتنبرگ و در مدل دینامیک از معادلات اویلر لاگرانژ استفاده شده است. مدل دینامیکی ربات چند متغیره، غیر خطی، همراه با کوپ...

هدف از این پایان نامه مطالعه و بررسی چگونگی تغییر شکل، شکست و مدل سازی رفتار سیلان فولاد با ذرات سمنتیت کروی بوده است. بدین منظور سه ریزساختار متفاوت شامل فولاد با اندازه درشت، ریز و ترکیب دوگانه اندازه ذرات سمنتیت کروی، تولید و مورد بررسی قرار گرفته است. برای تولید این فولادها، از روش عملیات حرارتی و با اعمال تغییر در مدت زمان نگهداری در دمای کروی سازی استفاده شده است. به منظور تحلیل مکانیزم...

یک نامساوی کلی برای خانواده ای از زیرخمینه های مسطح همدیس را بررسی می کنیم . سپس چند ناوردای ریمانی را معرفی کرده و ارتباط این ناورداها را با ناورداهای ذاتی و خارجی برای کلاسی از خمینه ها بیان می کنیم . همچنین نشان می دهیم که این روابط برای زیرخمینه های دلخواه در حالت کلی برقرار نمی باشد .

تاثیر مثبت جداگرهای لرزه ای پایه در سازه ها به هنگام وقوع زلزله بگونه ای بوده که کاربرد آنها را بصورت فراگیر در سطح جهان افزایش داده است. در این پایان نامه میزان تاثیر کاربرد جداگرلاستیکی با میرایی بالا، بر روی یک مدل کوچک فولادی از منبع کروی نفت و گاز مورد بررسی قرارگرفته است. به علت کروی بودن منبع تاثیر پدیده تلاطم داخل منبع کاهش یافت و جداگر لاستیکی به عنوان یک گزینه مناسب جهت بهسازی لرزه ای...

ساخت پوسته های کروی شکل در ابعاد متفاوت یکی از مشکلات مهندسین ساخت محسوب می شود، چرا که روش های سنتی جهت ساخت پوسته های مذکور نیازمند قالب و پرس بوده که موجب بالا رفتن هزینه تولید می شود.لذا در این پژوهش به بررسی روش جدیدی بر پایه شکل دهی انفجاری و بدون استفاده از قالب پرداخته شده است که در آن شکل نهایی پوسته از انفجار یک ساختاری موسوم به ساختار چهار مخروطی بدست می آید. ساختار چهار مخروطی از به...

ربات های موازی مکانیزم هایی با زنجیره سینماتیکی بسته هستند که در فرم های مختلف توسعه داده شده اند، اما این ربات ها دارای معایبی از قبیل فضای کاری کوچک، وجود نقاط تکین در فضای کاری و همچنین معادلات سینماتیک و دینامیک پیچیده می باشند که کنترل آن ها را مشکل کرده است. با این وجود، این مکانیزم ها در کاربردهای صنعتی مختلفی از قبیل صنایع ماشین کاری، شبیه سازهای حرکت، ربات های پزشکی و غیره نیز به کار گ...

چکیده لیپوزوم­ها ذرات کروی شکل، شامل سیستم غشائی تشکیل شده از لایه­های چربی هستند که بدلیل ساختار آمفی فیلیک خود، مولکول­های آبدوست را داخل فضای درونی و مولکول­های چربی دوست را بین غشاء لیپوفیلیک کپسول ریز پوشانی می­کنند. یکی از کاربردهای لیپوزوم، درون پوشانی پپتیدهای ضدمیکروبی می­باشد. درون پوشانی پپتیدهای ضدمیکروبی در لیپوزم­ها یک روش جایگزینی و موثر در زمینه حفاظت مواد ضدمیکروبی، افزایش میزا...

در این پایان نامه ابررویه های همگن و مجموعه های کانونی شان در فضای هذلولوی مختلط بررسی می شود. به ویژه یک رده بندی از مجموعه های کانونی بر پایه دومین فرم اساسی ارایه شده و خمیدگی اصلی ابررویه های همگن با چند گانگی شان محاسبه می شود. این پایان نامه چهار بخش است. در بخش اول پیش نیازهایی در باره فضای مختلط هذلولوی و گروه طولپایی های آن بیان می شود.بخش دوم به شناساندن زیرخمینه خط کشی شده فضای مختلط...

در سال های اخیر با پیشرفت و استفاده بیشتر از ربات ها و سیستم های همه جهته، نحوه ی انتقال قدرت به چرخ های کروی یکی از موضوع های مورد بررسی بوده است. چرخ های کروی به دلیل شکل هندسی خود، قابلیت مانورپذیری بالایی دارند. به دلیل یکنواخت بودن هندسی و استفاده در ابعاد گوناگون، این چرخ ها جایگزین مناسبی برای سیستم ها و چرخ های همه جهته می باشند. به حداکثر رساندن گشتاور انتقالی چرخ کروی یک نیاز اساسی بو...